[发明专利]一种大幅面产品精准定位方法及系统

权利要求书

1.一种大幅面产品精准定位方法，包括相互垂直或平行、间隔一定距离设置的2组或多组CCD相机，所有CCD相机的设置整体能够完整抓拍整个产品的外轮廓，其特征在于，包括如下步骤：

S1：第一组CCD相机抓拍产品的外轮廓；

S2：将外轮廓转换成坐标数值，得到第一X坐标数值、第一Y坐标数值和角度值，其中，角度值为产品外轮廓相对于标准世界坐标的角度，包括其中一条外轮廓直线边相对于标准世界坐标X轴的第一角度值和相邻外轮廓直线边相对于标准世界坐标Y轴的第二角度值；

S3：靠近第一组CCD相机Y轴的第二组CCD相机抓拍产品的外轮廓；

S4：将抓拍的外轮廓转换成数值，得到第二X坐标数值、第二Y坐标数值；

S5：将第一Y坐标数值与第二Y坐标数值通过多点拟合的方式连接汇成一条直线，得到长距离的Y拟合坐标数值；

S6：根据第一X坐标数值、长距离的Y拟合坐标数值、第二角度值获取产品精确坐标值。

2.根据权利要求1所述的大幅面产品精准定位方法，其特征在于：还包括X轴方向拟合方法，具体步骤如下：

S7：靠近第一组CCD相机X轴的第三组CCD相机抓拍产品的外轮廓；

S8：将抓拍的外轮廓转换成数值，得到第三X坐标数值、第三Y坐标数值；

S9：通过第一X坐标数值与第三X坐标数值汇成一条直线，得到长距离的X拟合坐标数值；

S10：根据第一Y坐标数值、长距离的X拟合坐标数值、第一角度值获取产品精确坐标值。

3.根据权利要求2所述的大幅面产品精准定位方法，其特征在于：在步骤S9中，采用多点拟合的方式连接汇成一条直线。

4.一种实现权利要求1-3任一项所述的大幅面产品精准定位方法的系统，其特征在于：包括控制器、相互垂直或平行、间隔一定距离设置的2组CCD相机，其中，

每组CCD相机分别用于抓拍产品的外轮廓；

所述控制器包括：

第一转换模块：用于将第一组CCD相机抓拍的外轮廓转换成坐标数值，得到第一X坐标数值、第一Y坐标数值和角度值，其中，角度值为产品外轮廓相对于标准世界坐标的角度，包括其中一条外轮廓直线边相对于标准世界坐标X轴的第一角度值和相邻外轮廓直线边相对于标准世界坐标Y轴的第二角度值；

第二转换模块：用于将第二组CCD相机抓拍的外轮廓转换成数值，得到第二X坐标数值、第二Y坐标数值；

第一拟合模块：用于将第一Y坐标数值与第二Y坐标数值通过多点拟合的方式连接汇成一条直线，得到长距离的Y拟合坐标数值；

第一计算模块：用于根据第一X坐标数值、长距离的Y拟合坐标数值、第二角度值获取产品精确坐标值。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：还包括第三组CCD相机，靠近第一组CCD相机X轴，所述控制器还包括：

第三转换模块：用于将第三组CCD相机抓拍的外轮廓转换成数值，得到第三X坐标数值、第三Y坐标数值；

第二拟合模块：用于将第一X坐标数值与第三X坐标数值汇成一条直线，得到长距离的X拟合坐标数值；

第二计算模块：用于根据第一Y坐标数值、长距离的X拟合坐标数值、第一角度值获取产品精确坐标值。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于：所述第一组CCD相机设置在大幅面产品两条相邻边的夹角处，第二组CCD相机设置在产品其中一条边附近，所述第一组CCD相机与第二组CCD相机之间的连线与该边平行，第三组CCD相机设置在产品相邻边附近，所述第一组CCD相机与第三组CCD相机之间的连线与该边平行。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：产品一条边上设置的CCD相机的数量为多个，精确坐标由相邻两组CCD相机拟合计算。