[发明专利]一种行人跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种行人跟踪方法，其特征在于，包括：

获取预设的激光雷达采集的激光数据；

对所述激光数据进行垂直边缘特征检测，得到特征向量，所述特征向量中包括从所述激光数据中检测出的各个垂直边缘特征；

使用预设的模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述模式匹配模板对应的第一激光聚簇；

对所述第一激光聚簇进行距离约束检查，得到满足预设的距离约束条件的第二激光聚簇；

根据所述第二激光聚簇计算各个行人的当前位置，并形成检测列表；

对预设的跟踪器列表中的各个跟踪器进行预测更新，得到预测更新后的跟踪器列表，其中，每个跟踪器均用于记录对应行人的历史位置；

将所述检测列表与所述预测更新后的跟踪器列表进行匹配，根据匹配结果对所述预测更新后的跟踪器列表中的各个跟踪器进行测量更新，得到各个行人的行走轨迹。

2.根据权利要求1所述的行人跟踪方法，其特征在于，所述对所述激光数据进行垂直边缘特征检测，得到特征向量包括：

从所述激光数据中提取距离向量，所述距离向量中包括各个激光数据点与所述激光雷达之间的距离值；

根据所述距离向量依次计算各组相邻激光数据点之间的距离差值；

根据所述距离差值进行垂直边缘特征检测，得到所述特征向量。

3.根据权利要求1所述的行人跟踪方法，其特征在于，所述使用预设的模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述模式匹配模板对应的第一激光聚簇包括：

使用预设的两腿站立模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述两腿站立模式匹配模板对应的第一激光聚簇；

使用预设的跨步行走模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述跨步行走模式匹配模板对应的第一激光聚簇；

使用预设的双腿并拢模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述双腿并拢模式匹配模板对应的第一激光聚簇。

4.根据权利要求1所述的行人跟踪方法，其特征在于，所述将所述检测列表与所述预测更新后的跟踪器列表进行匹配包括：

计算所述检测列表中的第p个行人的当前位置与所述预测更新后的跟踪器列表中的各个跟踪器之间的距离，1≤p≤PN，PN为所述检测列表中的行人总数；

在所述预测更新后的跟踪器列表中查找匹配跟踪器，所述匹配跟踪器为与第p个行人的当前位置的距离最近且小于预设的距离阈值的跟踪器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行人跟踪方法，其特征在于，在对预设的跟踪器列表中的各个跟踪器进行预测更新之前，还包括：

获取所述激光数据的采集时刻以及各个跟踪器的测量更新时刻；

从所述跟踪器列表中删除失效跟踪器，其中，所述激光数据的采集时刻与所述失效跟踪器的测量更新时刻之间的时长大于预设的时长阈值。

6.一种行人跟踪装置，其特征在于，包括：

激光数据获取模块，用于获取预设的激光雷达采集的激光数据；

特征检测模块，用于对所述激光数据进行垂直边缘特征检测，得到特征向量，所述特征向量中包括从所述激光数据中检测出的各个垂直边缘特征；

模式匹配模块，用于使用预设的模式匹配模板在所述特征向量中进行搜索匹配，得到与所述模式匹配模板对应的第一激光聚簇；

约束检查模块，用于对所述第一激光聚簇进行距离约束检查，得到满足预设的距离约束条件的第二激光聚簇；

位置计算模块，用于根据所述第二激光聚簇计算各个行人的当前位置，并形成检测列表；

预测更新模块，用于对预设的跟踪器列表中的各个跟踪器进行预测更新，得到预测更新后的跟踪器列表，其中，每个跟踪器均用于记录对应行人的历史位置；

跟踪匹配模块，用于将所述检测列表与所述预测更新后的跟踪器列表进行匹配，根据匹配结果对所述预测更新后的跟踪器列表中的各个跟踪器进行测量更新，得到各个行人的行走轨迹。