[发明专利]提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手

说明书

本发明涉及仿生机械、农业机械领域。目的是提供一种提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，该机械手通过模仿人手采摘茶叶的动作实现茶叶采摘，确保茶叶的无损采摘，在解决劳动力短缺问题的同时提高茶叶质量和经济效益。技术方案是：提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下侧茶叶收集盒以及固定在支撑架中的采茶机构。

技术领域

本发明涉及仿生机械、农业机械领域，通过模拟人手采摘茶叶的动作实现茶叶的无损采摘。

背景技术

随着近年来农业劳动力短缺，劳动力成本不断上升，给茶叶采摘带来了不小的困难。机械化采摘已成为未来茶叶采摘的的趋势，但目前市面上常见的茶叶采摘机多采用电动锯齿，以剪切的方式获得茶叶，虽然采茶效率高，但采得的茶叶破损率高品质差且对茶树的伤害较大，无法大规模普及。因此针对现有茶叶采摘机的不足，研制一种提拉式茶叶单芽采摘机械手，不仅可以解决茶叶采摘劳动力短缺的问题，还保证茶叶采摘的品质。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，该机械手通过模仿人手采摘茶叶的动作实现茶叶采摘，确保茶叶的无损采摘，在解决劳动力短缺问题的同时提高茶叶质量和经济效益。

本发明采用了以下技术方案：

提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下侧茶叶收集盒以及固定在支撑架中的采茶机构；

所述采茶机构包括固定在支撑架上的电机、可转动地定位在支撑架上的主轴、前后间隔距离地对应固定在支撑架上且分别环绕主轴布置的前背板导轨与后背板导轨、固定在主轴上且与电机输出轴上的主动小齿轮相啮合的从动大齿轮、分别固定在主轴上的主动手指和固定有拨柱的拨片安装板、两端分别通过轴承可滑动地定位在前背板导轨与后背板导轨中的旋转轴、通过从动指固定块固定在旋转轴上且可与主动手指配合的被动手指、固定在从动指固定块上且与所述拨柱配合的旋转片、固定在后支撑板上的第一磁钢、固定在从动指固定块上且可与第一磁钢对应配合的第二磁钢、分别安装在被动手指和主动手指上且可相互接发信号的一对对射型光电传感器、固定在支撑架上以与安装在从动大齿轮上的传感器挡板作用的光电传感器以及分别固定在主动手指和被动手指末端且可相互夹紧配合的夹紧块。

所述支撑架的周向架体由左侧板、前支撑板、右侧板、后支撑板依序首尾连接形成，顶端为通过连接块与前后支撑板固定的顶板。

所述前背板导轨与后背板导轨均为半径相同的弧形导轨，弧形导轨的圆心均与主轴的轴线重合。

所述夹紧块为柔软度如人手指的软体材料制成，以在夹紧块夹紧后达到模拟人手采摘茶叶时的效果。

所述主动手指和被动手指中下部的同一高度均设有对射型光电传感器对射孔，对射型光电传感器安装在对射孔部位，以透过对射孔发射并接收信号。

所述被动手指底部设有卡料凹槽。

本发明的有益效果是：本发明中的主动手指和被动手指末端固定有软体材料制成的夹紧块，采茶过程中可模拟人手的提拉动作采摘茶叶，从而实现茶叶单芽的无损采摘；结构简单，稳定可靠，并且能够取代人工，同时提高茶叶质量和经济效益。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明去掉前支撑板、右侧板和顶板后的立体结构示意图。

图3是本发明中的采茶机构去掉前背板导轨和前挡板后的立体结构示意图。

图4是本发明中的采茶机构的爆炸示意图。

图5是本发明中的被动指立体结构示意图。

图6是本发明中的主动指立体结构示意图。