[发明专利]内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备

权利要求书

1.一种内撑夹紧式机器人夹具装置，包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头(1)，其特征在于：推动组件包括相连接的增力杠杆(2)和拉杆(3)，驱动组件和增力杠杆(2)连接、且增力杠杆(2)转动设置在夹具装置上，拉杆(3)部分位于弹性夹头(1)内，弹性夹头(1)设有用于装配夹紧物的涨套(1.1)，夹紧物套设在涨套(1.1)外表面上，拉杆(3)一端的最大外径＞涨套(1.1)内径；其中，驱动组件带动增力杠杆(2)转动在夹具装置上，且增力杠杆(2)在转动中带动拉杆(3)在弹性夹头(1)内进行往复移动；在往复移动中，拉杆(3)一端逐渐接触并撑开涨套(1.1)，弹性夹头(1)的涨套(1.1)在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆(3)一端逐渐远离涨套(1.1)，涨套(1.1)收缩复位并松开夹紧物。

2.根据权利要求1所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：驱动组件至少为气缸，气缸包括缸体(4)和活塞(5)，活塞(5)设有活塞杆(5.1)，活塞杆(5.1)和增力杠杆(2)连接；在缸体(4)内进行充气，活塞(5)推动增力杠杆(2)，且增力杠杆(2)在夹具装置上转动，增力杠杆(2)进而带动拉杆(3)在弹性夹头(1)内移动。

3.根据权利要求2所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：缸体(4)一侧设有固定板(6)，活塞杆(5.1)贯穿固定板(6)，固定板(6)对应拉杆(3)设有连接板(7)，连接板(7)对应增力杠杆(2)设有连接座(8)和转动件(14)，连接座(8)内设有安装槽(8.1)，连接座(8)一侧抵靠在连接板(7)上，增力杠杆(2)部分安装在安装槽(8.1)内，且转动件(14)贯穿安装槽(8.1)、增力杠杆(2)，以使增力杠杆(2)转动设置在夹具装置上。

4.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：增力杠杆(2)一端设有定位槽(2.1)，拉杆(3)对应定位槽(2.1)设有定位块(3.1)，定位块(3.1)插入定位槽(2.1)内、且二者固定连接。

5.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：还包括和弹性夹头(1)装配的连接底块(9)，连接底块(9)位于连接座(8)底部，连接底块(9)对应弹性夹头(1)设有凹槽(9.1)，弹性夹头(1)部分安装在凹槽(9.1)内，且连接底块(9)和连接座(8)共同夹持弹性夹头(1)。

6.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：连接板(7)和固定板(6)之间的夹角A为135°。

7.根据权利要求1所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：拉杆(3)接触涨套(1.1)的一端设有倒锥形的拉杆头(3.2)。

8.一种具有权利要求1-7任一项所述内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，包括高尔夫球杆头(10)，高尔夫球杆头(10)设有管柄内孔，其特征在于：高尔夫球杆头(10)的管柄内孔套设在涨套(1.1)外表面上，涨套(1.1)在撑大中撑紧高尔夫球杆头(10)的管柄内孔，以夹紧高尔夫球杆头(10)。

9.根据权利要求8所述具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，其特征在于：还包括激光纠偏器(11)，激光纠偏器(11)发射的激光对准高尔夫球杆头(10)。

10.根据权利要求8所述具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，其特征在于：还包括用于连接夹具装置的机器人五轴(12)，以及用于打磨高尔夫球杆头(10)的磨轮(13)。