[发明专利]基于区域检测的细胞工厂生物反应器层高动态标定方法

权利要求书

1.基于区域检测的细胞工厂生物反应器层高动态标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，控制倾斜显微光学系统在竖直方向上移动，其中，所述倾斜显微光学系统位于细胞工厂生物反应器的一侧且所述倾斜显微光学系统倾斜朝向细胞工厂生物反应器，所述倾斜显微光学系统在电机的控制下移动，所述电机上安装有编码器；

步骤2，在所述倾斜显微光学系统在细胞工厂生物反应器某层培养叠板附近移动的过程中，连续采集该层培养叠板一定数量的图像；

步骤3，采用Hough变换对采集得到的图像进行处理，识别图像中的明亮区域；

步骤4，计算每幅图像中明亮区域面积占整个视场区域的比例，当该比例达到预设值时，记录当前位置处所述编码器的脉冲值，以标定当前层数位置。

2.如权利要求1所述的基于区域检测的细胞工厂生物反应器层高动态标定方法，其特征在于，还包括以下步骤：

控制所述倾斜显微光学系统移动至上一层或下一层培养叠板附近，重复以上步骤2-4，以完成对上一层或下一层培养叠板的标定，直到细胞工厂生物反应器的所有层高标定全部完成。

3.如权利要求1所述的基于区域检测的细胞工厂生物反应器层高动态标定方法，其特征在于，控制所述倾斜显微光学系统在细胞工厂生物反应器某层培养叠板附近移动的过程中，所述倾斜显微光学系统快速移动到距离培养叠板的底板和培养基分界线200μm处开始低速运动400μm，在低速运动过程中采集图像。

4.如权利要求1所述的基于区域检测的细胞工厂生物反应器层高动态标定方法，其特征在于，当图像中明亮区域面积占整个视场区域一半时，表示所述倾斜显微光学系统已处于培养叠板的底板和培养基的分界线，记录该时刻编码器的脉冲值，标定当前层数位置。