[发明专利]介入手术机器人导丝摩擦力测量装置

说明书

本发明公开了一种介入手术机器人导丝摩擦力测量装置，包括方管连接件；微型直线导轨，微型直线导轨安装于方管连接件底部上表面；滑块，滑块滑动安装在微型直线导轨上；直角连接件，直角连接件固定安装在滑块上方；微型拉压力传感器，微型拉压力传感器沿微型直线导轨轴向方向的两端为测力端，其中一测力端与直角连接件固定，另外一测力端与方管连接件固定；电磁铁，电磁铁安装于直角连接件上，用以吸附导丝夹持件。本发明装置采用了间接测力的方式，解决了导丝和测力装置不方便安装的问题，保障了导丝的无菌环境；通过测量微型拉压力传感器的推拉力，从而判断出导丝轴向摩擦力的受力变化情况，能及时给予医生操作提醒，保护病人安全。

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术技术领域，具体的说，涉及对于介入手术中机器人从端对导丝反馈的控制技术，更具体的说，涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力测量装置。

背景技术

全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

但是介入手术存在以下2点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人出现生命危险；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

而通过借助机器人技术对导丝遥操作的手术方法能够有效应对上述这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

但是目前现有的血管介入手术机器人存在有如下几个方面的问题：(1)结构相对比较臃肿复杂，导丝的力反馈检测装置会导致导丝在机器人上的安装和更换不方便；(2)采用直接用传感器测导丝受力变化，对无菌环境无法有效保障；(3)尚无很好的间接测量导丝轴向摩擦力的受力方法。

因此如何改进现有的血管介入手术机器人的结构以克服上述诸多问题，是本领域技术人员的一个重要研究方向。

发明内容

本发明提供的一种介入手术机器人导丝摩擦力测量装置，其目的在于解决现有介入手术机器人对导丝轴向摩擦力受力检测不足，受力检测装置难以安装，不能满足临床需要的问题。

为此，本发明的目的在于提出一种介入手术机器人导丝摩擦力测量装置，安装于推进机构主动端上，所述介入手术机器人导丝摩擦力测量装置的相对一侧为推进机构从动端，所述介入手术机器人导丝摩擦力测量装置和所述推进机构从动端设有至少两组，所述推进机构主动端用以实现对导丝的交替夹紧，所述推进机构从动端用以辅助所述推进机构主动端夹紧导丝；所述介入手术机器人导丝摩擦力测量装置包括：

方管连接件，所述方管连接件安装于所述推进机构主动端上；

微型直线导轨，所述微型直线导轨安装于所述方管连接件底部的上表面上且所述微型直线导轨的轴向方向与导丝的运动方向平行；

滑块，所述滑块滑动安装在所述微型直线导轨上；

直角连接件，所述直角连接件固定安装在所述滑块上方，所述直角连接件与所述方管连接件共同围出一个矩形空间；