[发明专利]一种路径生成方法及装置

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像；

对所述待处理图像进行缩放，得到缩放图像；

在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径；

生成所述待处理图像的子目标图，作为第一子目标图；其中，子目标图为：在所述待处理图像中，以所述待处理图像中的凸角落为子目标，并将满足预设条件的子目标相连接形成的图；

将所述第一路径中的节点映射至所述第一子目标图，得到所述第一子目标图中的第一路径点；

在所述第一子目标图中，确定与所述第一路径点之间满足预设条件的节点；

基于所确定的节点和所述第一路径点，生成所述第一子目标图的子目标图，作为第二子目标图；

在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径，包括：

在所述缩放图像上，确定起始节点、真实目标节点、预设虚假目标节点和多个中间节点；

基于最短路径规划模型和识别方行为模型，获取给定观测情形下的候选节点集合在每个中间节点位置处的后验概率分布，所述候选节点集合包括所述真实目标节点和预设虚假目标节点；

基于所述后验概率分布，评估中间节点的欺骗量级；

根据中间节点的欺骗量级，求解预设目标函数下的候选子路径；

将所述候选子路径组合成欺骗路径，作为所述第一路径，所述欺骗路径以所述起始节点为起始点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为：两个节点构成的平行四边形内，不存在障碍物及其他子目标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径，包括：

在所述第二子目标图上进行路径规划，得到第二路径；

将所述第二路径中的节点映射至所述待处理图像中，得到所述待处理图像中的第二路径点；

在所述待处理图像上，基于所述第二路径点进行欺骗路径规划，得到所述目标路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第二子目标图上进行路径规划，得到第二路径，包括：

在所述第二子目标图上，确定起始节点、真实目标节点、预设虚假目标节点和多个中间节点；

基于最短路径规划模型和识别方行为模型，获取给定观测情形下的候选节点集合在每个中间节点位置处的后验概率分布，所述候选节点集合包括所述真实目标节点和预设虚假目标节点；

基于所述后验概率分布，评估中间节点的欺骗量级；

根据中间节点的欺骗量级，求解预设目标函数下的候选子路径；

将所述候选子路径组合成欺骗路径，作为所述第二路径，所述欺骗路径以所述起始节点为起始点。

6.一种路径生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理图像；

缩放模块，用于对所述待处理图像进行缩放，得到缩放图像；

第一规划模块，用于在所述缩放图像上进行路径规划，得到第一路径；

第一生成模块，用于生成所述待处理图像的子目标图，作为第一子目标图；其中，子目标图为：在所述待处理图像中，以所述待处理图像中的凸角落为子目标，并将满足预设条件的子目标相连接形成的图；

映射模块，用于将所述第一路径中的节点映射至所述第一子目标图，得到所述第一子目标图中的第一路径点；

确定模块，用于在所述第一子目标图中，确定与所述第一路径点之间满足预设条件的节点；

第二生成模块，用于基于所确定的节点和所述第一路径点，生成所述第一子目标图的子目标图，作为第二子目标图；

第二规划模块，用于在所述第二子目标图上进行路径规划，得到目标路径。