[发明专利]一种线束自动包覆设备的控制方法

说明书

本发明提供了一种线束自动包覆设备的控制方法，包括：S1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、布线板、视觉检测系统；S2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，直接进行下一步；S3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；S4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测。本发明人机界面友好，自动化程度高，控制过程精确，可替代手工进行线束包覆，有效地提高了线束包覆效率。

技术领域

本发明涉及线束组装领域，具体涉及一种线束自动包覆设备的控制方法。

背景技术

线束作为基本电器元件，广泛应用于汽车、家电等产品之中，市场需求量大。目前，线束加工多数工序已实现自动化生产，而线束包覆工序以手工与半自动化机械结合的加工方式进行加工。现有的线束包覆设备无法满足多分支、多规格线束的包覆，而且无法保证线束产品的质量，是影响线束产业的主要因素。

以工业机器人为代表的智能化生产技术，是生产业中降低人力成本、提高生产效率的重要手段。基于工业机器人的线束包覆设备将成为发展大规模生产线束的重要工具。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种线束自动包覆设备的控制方法。

本发明的技术方案如下：

一种线束自动包覆设备的控制方法，包括如下步骤：

S1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、设置有线束夹具的布线板、视觉检测系统；其中：

所述控制柜内设置有PLC控制器、机器人控制器；

所述机器人控制器用于控制工业机器人的行动及供电；

所述PLC控制器分别与机器人控制器、末端执行器、线束夹具连接；用于控制所述末端执行器与线束夹具，并通过机器人控制器来启/停工业机器人；

所述PLC控制器与人机界面连接；

所述工业机器人以及末端执行器用于对线束进行包覆；

所述布线板用于通过线束夹具固定线束；所述线束夹具包括若干个用于固定线束端子的线束端末置具和若干个用于固定线束分支点的线束分支夹具；

所述视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束分支点是否偏离分支点夹具以及线束是否缺包；

所述智能相机设置于所述末端执行器上；

所述条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；

S2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无则按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，则直接进行下一步；

S3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；

S4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测，防止遗漏部分线束。

可选地，所述步骤S2进一步包括：

S21：将线束放置在布线板上，并使用线束端末置具和线束分支夹具固定；

S22：判断PLC控制器内是否已经预存线束最优包覆路径；如是，进行步骤S3；如否，则进入S23；