[发明专利]一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备及作业方法

说明书

本公开公开了一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备及作业方法，控制台控制旋转伸缩装置的工作状态，每个旋转伸缩装置的末端利用可伸缩滑道装置安装雷达天线检测装置，在控制台的控制下所述旋转伸缩装置进行旋转，将安装在可伸缩滑道装置的雷达天线检测装置工作角度及工作位姿进行调节，保持检测所要求的雷达天线与隧道衬砌壁之间的固定距离；每个旋转伸缩装置上还安装有激光检测装置，在工程车移动过程中实时监测隧道衬砌表面的障碍物，以规避障碍并调整检测路线。本公开可接收激光检测结果，可设置检测路径并智能调整检测系统的工作姿态，实现智能化检测。

技术领域

本公开属于检测领域，尤其涉及一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备及作业方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

隧道在建设运营期间，衬砌作为主要受力结构，对隧道安全起着重要的作用。而受地质灾害、地下水、复杂载荷等方面的影响，渗水、漏泥砂、衬砌脱落、衬砌背部空洞等隧道衬砌病害频发，严重影响隧道安全运营。随着运营期隧道病害检测业务的迫切需要，地质雷达依靠其快速、高效、无损、连续、分辨率高等优点，在隧道工程质量检测和运行期间隧道病害检测中发挥了重要作用。

发明人在研究中发现，由于轨道交通隧道构造的特殊性和地质雷达对于操作环境的较高要求，目前此项技术在轨交隧道病害检测中还存在以下几方面的问题：

1、一般情况下，地质雷达操作人员会采用手持地质雷达天线的方法进行检测，而隧道衬砌表面积较大，单纯靠人工托举天线的方法难以检测整条隧道的衬砌，检测效率很低。如果需要检测的部位较高，则需利用升降平台进行检测，检测人员的安全问题也无法保障。

2、随着工业机器人技术的成熟，将机器人技术同地质雷达检测技术结合起来的地质雷达移动检测设备可以减少人工工作量，但是由于设备的不完善，设备往返检测一次只能检测衬砌的部分位置而无法覆盖隧道整体衬砌，容易造成病害误判，这对后期隧道病害诊断的准确性造成很大影响。

3、由于地质雷达设备的工作特点，雷达天线在检测过程中需要匀速移动且移动过程中雷达天线需要与隧道衬砌保持固定的距离，以获取高质量的检测结果，这一点利用现有的人工检测方式很难保证。而目前的地质雷达移动检测设备也很难完全实现检测过程中的设备稳定性。

4、轨道交通隧道的衬砌表面存在管线等障碍物，目前已知的地质雷达移动检测设备无法设置检测路径以智能规避障碍物。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备，实现了在行进过程中的检测稳定性，并能覆盖整个隧道衬砌壁，保证了检测结果的准确性。

为实现上述目的，本公开的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种轨道交通隧道地质雷达移动智能检测设备，包括：

工程车及搭载在工程车上的控制台、若干旋转伸缩装置、可伸缩滑道装置、雷达天线检测装置及激光检测装置；

所述控制台控制旋转伸缩装置的工作状态，每个旋转伸缩装置的末端利用可伸缩滑道装置安装雷达天线检测装置，在控制台的控制下所述旋转伸缩装置进行旋转将安装在可伸缩滑道装置的雷达天线检测装置工作角度及工作位姿进行调节，保持检测所要求的雷达天线与隧道衬砌壁之间的固定距离；

每个旋转伸缩装置上还安装有激光检测装置，在工程车移动过程中实时监测隧道衬砌表面的障碍物，以规避障碍并调整检测路线。

进一步的技术方案，还包括监控摄像装置，所述监控摄像装置与控制台相连，所述监控摄像装置、旋转伸缩装置、可伸缩滑道装置、雷达天线检测装置及激光检测装置分别在不工作时位于工作箱中，工作时，控制台的控制下从工作箱中升起到指定位置。