[发明专利]一种搬运机器人的自动吸附牵引装置

说明书

本发明涉及了一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，它包括固定板(5)，固定板(5)上的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上通过浮动接头(11)连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通过连接板(13)连接两侧安装在水平导轨上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆(2)连接竖直导轨上的滑块(4)，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(9)上具有行程开关(8)。本发明的优点：通过电磁铁对导磁物料车进行吸附，实现快速定位，然后通过驱动电动推杆与连杆的作用下，使用手指夹具下降，在搬运过程中，提供足够的牵引力。该装置将吸附定位和牵引分开实现，完成自动牵引。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种搬运机器人的自动吸附牵引装置。

背景技术

搬运机器人是一种复合机器人，是移动机器人的衍生。人类的进步在于使用工具，而机器人是人类未来社会十分重要的帮手。早期机器人以代替人类进行生产劳动的工业机器人为主，大量工业机器人的使用，不仅降低了劳动成本，而且大大提高了劳动生产效率。

目前的现代化工厂，对于物料的自动化流转需求越来越高，搬运机器人需要能够自主识别料车，并进行自动抓取，并在搬运过程中实现有效稳定地牵引，变得十分有必要性。

发明内容

本发明的目的是解决物料搬运机器人在识别到料车后，如何实现自动抓取料车并在搬运过程中实现稳定有效地牵引。以至于完成上诉背景技术中提出的困难点。

一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其特征在于：包括固定板(5)，固定板(5)上的所安装的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通可以推动水平导轨(1)上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆连接竖直导轨(12)上的滑块，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(8)上具有行程开关(8)。

上述的一种搬运机器人的吸附装置，其电磁铁通过浮动接头(11)连接在L形板(6)。

上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其电动推杆通过连接块(13)与两侧的水平导轨(1)上滑块实现联动。

上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其两侧的水平导轨(1)上滑块(4)通过连杆与垂直在固定板(5)的竖直滑块进行铰链连接。

上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其竖直滑块与手指夹具()进行固定，两侧的手指夹具皆固定所述的限位开关(8)。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：通过电磁铁吸附料车，吸附后料车可以实现有效地定位，在电动推杆和连杆与滑块的作用下，手指夹具下移实现与料车的连接。在料车的抓取中，电磁铁负责实现料车的有效的定位，而在料车的搬运过程中，手指夹具提供主要的牵引力，以此实现料车的料车的自动搬运。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的结构示意图；

图2是本发明一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的工作示意图；

图3是本发明一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的局部放大图；

具体实施方式