[发明专利]车辆防撞预警方法、系统及车载计算机设备

权利要求书

1.一种车辆防撞预警方法，应用于车载计算机设备，其特征在于，所述方法包括：

至少基于自身车辆的卫星伪距测量数据和外部对象的卫星伪距测量数据确定所述自身车辆与所述外部对象之间的相对位置向量和相对位置向量的变化率；

基于所述相对位置向量和相对位置向量的变化率，确定用于表征所述自身车辆与所述外部对象之间的相对距离的第一参数、表征所述自身车辆与所述外部对象之间的相对运动速度和/或相对运动方向的第二参数；

从所述外部对象携带的外部终端获取用于表征所述外部对象的运动状态改变趋势的第三参数，所述第三参数表示为外部对象的运动状态改变的确信度；

基于所述第一至第三参数，按照预定规则，确定碰撞风险指数；其中，所述预定规则为：所述第一参数越小，相对距离越短、碰撞风险指数越高；所述第二参数越大，相对运动速度越高或相对运动方向的角度越小、碰撞风险指数越高；所述第三参数越大，外部对象的运动状态改变的确信度越高、碰撞风险指数越高；

根据所述碰撞风险指数的大小确定是否进行防撞预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述自身车辆与所述外部对象之间的相对位置向量包括：

对所述自身车辆的卫星伪距测量数据和所述外部对象的卫星伪距测量数据进行积分插值处理，得到满足预设更新频率的新的自身车辆的卫星伪距测量数据和新的外部对象的卫星伪距测量数据；

对所述新的自身车辆的卫星伪距测量数据和新的外部对象的卫星伪距测量数据进行时间同步处理；

对同步数据之后得到的数据进行动态差分处理以确定所述自身车辆与所述外部对象之间的相对位置向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外部对象为外部行人，所述外部终端为便携式终端设备，或者所述外部对象为另一车辆，所述外部终端为所述另一车辆的车载计算机设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述自身车辆的卫星伪距测量数据通过所述自身车辆所配置的第一卫星观测量接收器获得；

所述外部对象的卫星伪距测量数据通过所述外部终端所配置的第二卫星观测量接收器获得。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载计算机设备与所述外部终端之间通过蜂窝移动通信网络进行通信；或者

所述车载计算机设备与所述外部终端通过各自配置的DSRC芯片进行通信。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据车辆动力学模型和惯导信息确定所述车辆的位移向量；

通过使用所述车辆的位移向量持续更新所述相对位置向量。

7.一种车载计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器可通信地连接的存储器，所述存储器用于存储所述至少一个处理器可执行的指令，其中，所述至少一个处理器执行所述指令使得所述至少一个处理器执行以下操作：

至少基于自身车辆的卫星伪距测量数据和外部对象的卫星伪距测量数据确定所述自身车辆与所述外部对象之间的相对位置向量和相对位置向量的变化率；

基于所述相对位置向量和相对位置向量的变化率，确定用于表征所述自身车辆与所述外部对象之间的相对距离的第一参数、表征所述自身车辆与所述外部对象之间的相对运动速度和/或相对运动方向的第二参数；

从所述外部对象携带的外部终端获取用于表征外部对象的运动状态改变迹象的第三参数，所述第三参数表示为外部对象的运动状态改变的确信度；

基于所述第一至第三参数，按照预定规则，确定碰撞风险指数，其中，所述预定规则为：所述第一参数越小，相对距离越短、碰撞风险指数越高；所述第二参数越大，相对运动速度越高或相对运动方向的角度越小、碰撞风险指数越高；所述第三参数越大，外部对象的运动状态改变的确信度越高、碰撞风险指数越高；

根据所述碰撞风险指数的大小确定是否告警。