[发明专利]用于修复管道内壁的机器人

说明书

本发明公开了一种用于修复管道内壁的机器人，涉及管道维护技术领域，其技术方案要点是：包括管道修复支撑框架主体、修复器驱动装置和操作控制装置，管道修复支撑框架主体包括主支撑架，主支撑架呈圆筒框架，主支撑架上安设修复装置，主支撑架的前端部安设管道定位摄像头；主支撑架上还设置有清洁组件，清洁组件包括设置于主支撑架前端部上的安装架、设置于安装架远离主支撑架一侧的清洁气囊，清洁气囊上连接有进气管，进气管用于连接至气源使得清洁气囊胀大贴合管道内壁进行清洁。清洁组件可以在修复前对管道内壁清洁，同时也能形成阻流隔绝的效果，从而使得胶体吸附层的热熔光固化胶与管道内壁贴合更加牢固，使得管道修复效果更好。

技术领域

本发明涉及管道维护技术领域，更具体地说，它涉及一种用于修复管道内壁的机器人。

背景技术

在地下埋设的管道，许多管道之间交叉，错综复杂，有一些管道经过多年的使用，渗漏，破裂事故频出，时常需要对管道进行修复。

如专利公告号为CN204852776U的中国实用新型专利，该专利公开了一种地下管道修复系统，该地下管道修复系统由管道修复支撑框架主体、修复器驱动装置和操作控制装置组成，管道定位摄像头、主支撑架、定位仪、操控器和电池组组成，主支撑架整体呈圆筒框架，前端部安设管道定位摄像头，主支撑架的中部安设定位仪、电池组和操控器，操控器通过线路与驱动器、管道定位摄像头和定位仪相连接，主支撑架上安设修复装置，定位筒内放置管道修复气囊，管道修复气囊修复管道充气时撑起定位筒和胶体吸附层固定带跟随扩张，直至定位筒和胶体吸附层贴覆到修复管道上。

实际使用中，胶体材料通常采用热熔光固化胶，如紫外光固化丙烯酸酯热熔胶，紫外光固化丙烯酸酯热熔胶可以通过照射紫外光快速固化，紫外光光源通常设置于主支撑架上并靠近管道定位摄像头设置。当热熔光固化胶通过胶体吸附层贴到管道破损处后，通过照射紫外光快速固化。

但是采用上述地下管道修复系统时，由于地下管道在使用过程中，其内壁容易堆积残留物，直接通过管道修复气囊将胶体吸附层扩张使得胶体材料贴覆到管道内壁，容易导致胶体吸附层的胶体材料与管道贴合不牢的情况，比较麻烦，有待改进。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种用于修复管道内壁的机器人，其具有修复管道时胶体吸附层的胶体材料与管道内壁贴合更加牢固的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种用于修复管道内壁的机器人，包括管道修复支撑框架主体、修复器驱动装置和操作控制装置，管道修复支撑框架主体包括主支撑架，主支撑架呈圆筒框架，主支撑架上安设修复装置，主支撑架的前端部安设管道定位摄像头；主支撑架上还设置有清洁组件，所述清洁组件包括设置于主支撑架前端部上的安装架、设置于安装架远离主支撑架一侧的清洁气囊，所述清洁气囊上连接有进气管，所述进气管用于连接至气源使得清洁气囊胀大贴合管道内壁进行清洁。

通过上述技术方案，当需要对管道进行修复时，首先将机器人进入到管道内，通过定位摄像头找到修复点，然后将机器人稍微退回一段距离，此时启动气源将气囊胀大，通常气源处连接有气压阀，可以反馈气囊内的气压。当气囊胀大至抵触管道内壁后，此时机器人继续前移，通过清洁气囊对管道内壁进行刮除清洁，将管道内部的残留物进行清洁，然后当管道内部清洁完毕后，继续启动气源使得清洁气囊进一步胀大使得清洁气囊可以抵紧于管道内壁，此时清洁气囊可以对管道进行暂时断流，减少另一侧流体导致对管道修复的影响，然后通过修复装置将裂缝处进行修复，使得胶体吸附层贴合于管道内壁。设置清洁组件，通过清洁组件可以在修复前对管道内壁清洁，同时也能形成阻流隔绝的效果，从而使得胶体吸附层的胶体材料与管道内壁贴合更加牢固，使得管道修复效果更好。

进一步的，所述修复器驱动装置包括转动连接于主支撑架上的驱动轮、设置于主支撑架上带动驱动轮转动的驱动电机，所述主支撑架前后两端还分别设置有导向轮，所述驱动轮抵触于管道的内壁；每端的所述导向轮均设置有多个，且多个导向轮沿着主支撑架轴线呈周向均匀分布。