[发明专利]一种升降式行走装置的使用方法

权利要求书

1.一种升降式行走装置的使用方法，使用如下升降式行走装置：

包括底盘（1）、以及设置于底盘（1）两侧的行走机构（2）；

所述行走机构（2）包括，第一滚轮（21）、第二滚轮（22）、连接杆（23）、调节飞轮（24）、履带（25）、第一升降轮系统（26）、以及第二升降轮系统（27）；

所述第一升降轮系统（26）、以及第二升降轮系统（27）分别包括箱体（261）、设置于箱体（261）侧部的升降装置（262）、设置于箱体（261）下部的液压升降靴（263）、以及设置于液压升降靴（263）底部的从动轮（265）；

所述第一滚轮（21）、第一升降轮系统（26）、第二升降轮系统（27）、第二滚轮（22）依次设置；所述连接杆（23）的一端与第二滚轮（22）的转动轴活动连接，连接杆（23）的另一端与调节飞轮（24）的转动轴活动连接；所述履带（25）环绕第一滚轮（21）、第一升降轮系统（26）的从动轮（265）、第二升降轮系统（27）的从动轮（265）、第二滚轮（22）、以及调节飞轮（24）设置；所述第一滚轮（21）以及第二滚轮（22）的转动轴、第一升降轮系统（26）以及第二升降轮系统（27）的升降装置（262）分别与底盘（1）连接；

其特征在于，包括如下步骤：

第一步，升降式行走装置前进遇到障碍物时，伸长第一升降轮系统（26）以及第二升降轮系统（27）的液压升降靴（263），使第一滚轮（21）的下缘与障碍物顶面相平；通过调节调节飞轮（24）调整履带（25）形状，使履带（25）满足行走机构（2）的连续运行；

第二步，升降式行走装置继续前进，以第一滚轮（21）与第二升降轮系统（27）为支点，回收第一升降轮系统（26）的液压升降靴（263），使第一升降轮系统（26）的从动轮（265）下缘与第一滚轮（21）下缘相平；

第三步，升降式行走装置继续前进，当第一升降轮系统（26）移动至障碍物上部时，回收第二升降轮系统（27）的液压升降靴（263），同时，通过第一升降轮系统（26）的升降装置（262）提升第一升降轮系统（26），使第一滚轮（21）与第二滚轮（22）着地，成为支点；

第四步，通过第二升降轮系统（27）的升降装置（262）提升第二升降轮系统（27），升降式行走装置继续前进，当第一升降轮系统（26）越过障碍物后，通过第一升降轮系统（26）的升降装置（262）下降第一升降轮系统（26）；

第五步，升降式行走装置继续前进，当第二升降轮系统（27）移动至障碍物上部时，伸长第一升降轮系统（26）的液压升降靴（263），同时，通过第二升降轮系统（27）的升降装置（262）下降第二升降轮系统（27），使第一升降轮系统（26）着地，第二滚轮（22）下缘与障碍物顶面相平；

第六步，升降式行走装置继续前进，当第二升降轮系统（27）越过障碍物后，伸长第二升降轮系统（27）的液压升降靴（263），使第一升降轮系统（26）与第二升降轮系统（27）成为支点。

2.如权利要求1所述的升降式行走装置的使用方法，其特征在于，所述箱体（261）上开设导向孔（264），所述履带（25）穿过第一升降轮系统（26）以及第二升降轮系统（27）的导向孔（264）。

3.如权利要求2所述的升降式行走装置的使用方法，其特征在于，所述导向孔（264）的内部上侧或内部下侧或内部上下两侧设置履带导向轮（266）。

4.如权利要求1所述的升降式行走装置的使用方法，其特征在于，所述第二滚轮（22）为驱动轮。