[发明专利]图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像采集设备的标定方法，其特征在于，包括：

获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；所述图像采集设备为双目相机，所述图像包括通过所述双目相机的第一摄像头采集的第一图像，以及通过所述双目相机的第二摄像头采集的第二图像；

分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；

确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差；

根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配；

将所述第一图像与所述第二图像中的多个标定板内的角点进行匹配，并根据匹配成功的角点确定所述双目相机的内参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点，包括：

确定所述图像中的候选角点；

对所述图像中的候选角点进行聚类，得到所述图像中所述多个标定板的角点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像中的候选角点进行聚类，得到所述图像中所述多个标定板的角点之后，所述方法还包括：

基于标定板对格点的直线约束关系，对聚类后的角点位置进行校正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差，包括：

确定所述多个标定板在所述第二图像中相对于在所述第一图像中的整体位移，并将所述整体位移确定为所述视差。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像和所述第二图像之间的视差，包括：

获取所述双目相机的双目视差，并将所述双目相机的双目视差确定为所述第一图像和所述第二图像之间的视差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配，包括：

确定所述第一图像中所述多个标定板中每个标定板的预设位置对应的第一位置坐标；

根据所述第一位置坐标，以及所述第一图像和所述第二图像之间的视差，在所述第二图像中确定所述预设位置对应的第二位置坐标；

确定所述第二图像中所述第二位置坐标指示的标定板与所述第一图像中所述第一位置坐标指示的标定板之间的匹配关系，以确定所述多个标定板中每个标定板在所述第一图像和所述第二图像之间的匹配关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配之后，所述方法还包括：

根据所述第一图像中的所述检测到的角点坐标与所述视差，确定与所述第一图像中的角点对应的所述第二图像中的角点，以将所述第一图像和所述第二图像中相匹配的标定板的方位进行匹配。

8.根据权利要求4、6-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述视差，将所述第一图像和所述第二图像中的所述多个标定板进行匹配之后，所述方法还包括：

在根据所述第一图像中的所述检测到的角点坐标与所述视差，未确定与所述第一图像中的角点对应的所述第二图像中的角点的情况下，对所述第二图像中的角点矩阵进行至少一次的转置和/或旋转，直至匹配到相应的角点，以将所述第一图像和所述第二图像中相匹配的标定板的方位进行匹配。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备部署在车辆上。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备拍摄的图像包括完整的所述多个标定板。