[发明专利]一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人

权利要求书

1.一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：包括机体(1)、腰单元(2)、4个轮腿机构(3)、2个单腿机构(4)和轮行驱动单元(5)；其中，机体(1)为水平放置的板状结构；腰单元(2)固定安装在机体(1)的下表面；2个单腿机构(4)对称安装在腰单元(2)的两端；4个轮腿机构(3)两两对称分布；且4个轮腿机构(3)分别与腰单元(2)的4个端部连接；轮行驱动单元(5)固定安装在腰单元(2)的底部的中部；

所述腰单元(2)包括上腰盘结构(201)、下腰盘结构(202)和腰部支架(203)；其中，上腰盘结构(201)和下腰盘结构(202)均为水平放置的三角框架；上腰盘结构(201)固定安装在机体(1)的下表面；下腰盘结构(202)安装在上腰盘结构(201)的下表面；且上腰盘结构(201)与下腰盘结构(202)呈180°放置；下腰盘结构(202)与上腰盘结构(201)旋转连接；腰部支架(203)为框架结构；腰部支架(203)固定安装在下腰盘结构(202)的下表面；实现带动机体(1)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：其中2个轮腿机构(3)和其中1个单腿机构(4)分别安装在上腰盘结构(201)的3个端角处；另外2个轮腿机构(3)和另外1个单腿机构(4)分别安装在下腰盘结构(202)的3个端角处；且2个单腿机构(4)相对呈180°安装；4个轮腿机构(3)对称分布在2个单腿机构(4)连线的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：所述轮腿机构(3)包括腿部基座(305)、大腿减速器(310)、大腿结构(312)、小腿结构(313)和2个橡胶轮(316)；其中，腿部基座(305)为水平放置的框架结构；腿部基座(305)顶部与对应的腰盘结构下表面固定连接；大腿结构(312)的轴向顶端与腿部基座(305)旋转连接；小腿结构(313)的轴向顶端与大腿结构(312)的轴向底端旋转连接；大腿减速器(310)设置在大腿结构(312)与腿部基座(305)的连接处，实现对大腿结构(312)摆动速度的控制；2个橡胶轮(316)对称设置在大腿结构(312)与小腿结构(313)连接处的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：所述单腿机构(4)包括单腿支架(401)、单腿大腿(402)、单腿减速器(403)和单腿小腿(404)；其中，单腿支架(401)为水平放置的框架结构；单腿支架(401)的顶部与对应的腰盘结构下表面固定连接；单腿大腿(402)轴向顶端与单腿支架(401)旋转连接；单腿减速器(403)设置在单腿大腿(402)与单腿支架(401)的连接处；实现对单腿大腿(402)摆动速度的控制；单腿小腿(404)的轴向顶端与单腿大腿(402)的轴向底端旋转连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：所述轮行驱动单元(5)包括主动轮支架(501)和主动橡胶轮(502)；所述主动轮支架(501)为水平放置的框架结构；主动轮支架(501)固定安装在腰部支架(203)的底部；主动橡胶轮(502)安装在主动轮支架(501)的下表面；主动橡胶轮(502)实现带动橡胶轮(316)旋转运动。

6.根据权利要求5所述的一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，其特征在于：所述机器人的运动方式包括步行移动和轮式移动两种；当路况崎岖有高度差时，机器人采用步行移动的运动方式；当路况平坦时机器人采用轮式移动的运动方式。