[发明专利]一种垃圾车侧边上料机构及其上料方法

说明书

本发明公开了一种垃圾车侧边上料机构，包括：夹具，用于夹持垃圾桶；传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；信息获取装置，用于获取垃圾桶的画面信息，控制装置，根据信息获取装置获取的画面信息分析得到垃圾桶的位置信息，并控制控制传动装置将夹具夹持垃圾桶进行上料，本发明还公开了上述一种垃圾车侧边上料机构的上料方法。该垃圾车侧边上料机构通过控制装置控制传动装置带动夹具实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，采用多个摄像头进行信息获取装置的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性，控制装置时刻监控着传动装置各传动臂的实时位置，结合信息获取装置，进一步提高传动装置移动的精确性。

技术领域

本发明涉及道路清洁设备领域，具体而言，涉及一种垃圾车侧边上料机构及其上料方法。

背景技术

垃圾车主要用于市政环卫及大型厂矿运输各种垃圾，尤其适用于运输小区生活垃圾。垃圾车的诞生与发展对于人类社会来说是一重大发明与创造，尤其是对城市来说。城市人口集中，每天产生的垃圾量很大，而城市土地有限，垃圾的及时处理是一大难题。垃圾车的出现可以帮助环卫工人及时清理垃圾，并有可能现场将垃圾变废为宝，大大的减轻了环卫工人的工作强度，也缓解了城市垃圾问题。垃圾车发展不仅可以解决城市垃圾问题、缓解环卫工人压力。

经过海量检索，发现现有技术中的垃圾车如公开号为CN102658941B公开的一种垃圾车，通过增加举升机构将垃圾箱在工作状态时朝向车头方向倾斜从而解决了污水泄露的问题；或如公开号为CN105775528A公开的一种垃圾车，通过增加大型机械臂来提升地埋式垃圾桶；或如公开号为CN106628760A通过在垃圾车上增加吸尘器等组件解决现有垃圾车功能比较单一，不能吸尘，且体积较大，存放容腔较小，密封性不好，结构复杂的现象。

综上所述，现有技术中的垃圾车效率低下，在倾倒垃圾时逸散的灰尘、和腐烂味道等容易对运输人员的健康造成损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垃圾车侧边上料机构，以解决所述问题。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种垃圾车侧边上料机构，包括：

所述夹具，用于夹持垃圾桶；

传动装置，用于带动所述夹具进行立体多角度转动；

信息获取装置，至少包括设置在垃圾车上的固定摄像头、设置在所述夹具上的移动摄像头以及距离感应器，所述固定摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供传动装置带动夹具移动至垃圾桶附近，所述移动摄像头用于获取垃圾桶的画面信息，供位于垃圾桶附近的夹具对齐垃圾桶，所述距离感应器用于感应夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，夹具夹持垃圾桶进行上料操作；

控制装置，根据固定摄像头获取到的画面信息，控制传动装置将夹具移动至垃圾桶附近，根据移动摄像头获取到的信息，控制传动装置将夹具对齐垃圾桶，且当夹具与垃圾桶的距离，当达到设定距离时，控制夹具夹持垃圾桶进行上料操作。

优选地，所述传动装置至少包括依次首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有转动油缸，并由所述转动油缸带动传动臂转动。

优选地，所述传动装置包括依次首尾相连的第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，其中，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，所述第一横向传动臂和第二横向传动臂水平设置，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂竖直设置，且所述第一纵向传动臂与所述第一横向传动臂转动连接，可以其关节处的纵轴方向为转轴转动，所述所述第一纵向传动臂和第二纵向传动臂转动连接，以其关节处的横轴方向为转轴转动，所述夹具与所述第二纵向传动臂的末端转动连接，且可以其连接处的横轴为轴线转动。