[发明专利]一种垃圾桶清洗交接换位结构

权利要求书

1.一种垃圾桶清洗交接换位结构，包括安装于垃圾运输车车身一侧的第一机械手、安装于第一机械手末端的第一抓手臂、安装于垃圾运输车清洗箱内的第二机械手、安装于第二机械手末端的第二抓手臂，其特征在于，所述第二抓手臂包括第二抓手臂底座以及分别铰接在第二抓手臂底座两侧的第二夹持杆，所述第二抓手臂底座上安装有可对用来标定垃圾桶桶身高度位置的识别标签进行识别的第二感应装置。

2.如权利要求1所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第二机械手包括横向推拉臂、竖向臂以及前后推拉臂，所述横向推拉臂包括横向底座、横向滑杆以及横向气缸，所述横向底座安装于垃圾运输车清洗箱内侧壁上，所述横向底座上设有横向滑槽，所述横向气缸安装于横向底座上，所述横向气缸与横向滑杆连接，所述横向滑杆与横向滑槽滑动连接，所述竖向臂包括竖向底座、竖向滑杆以及竖向气缸，所述竖向底座与横线滑杆固定连接，所述竖向底座上设有竖向滑槽，所述竖向气缸安装于竖向底座上，所述竖向气缸与竖向滑杆固定连接，所述竖向滑杆与竖向滑槽滑动连接，所述前后推拉臂包括前后底座、前后滑杆以及前后气缸，所述前后底座与竖向滑杆固定连接，所述前后底座上设有前后滑槽，所述前后气缸安装于前后底座之上，所述前后气缸与前后滑杆固定连接，所述前后滑杆与前后滑槽滑动连接，所述前后滑杆与所述第二抓手臂固定连接。

3.如权利要求2所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第一机械手包括第一竖向臂以及第一翻转臂，所述第一竖向臂的一端安装于垃圾运输车车身一侧，所述第一翻转臂与所述第一竖向臂的另一端铰接，所述第一抓手臂与第一翻转臂铰接。

4.如权利要求2所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第一机械手包括机械臂安装座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述机械臂安装座设于垃圾运输车车身的底部，所述第一机械臂水平转动连接于所述机械臂安装座，所述第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座设有轴座，所述第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，所述第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动，所述铰接装置由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

5.如权利要求2或3所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第一抓手臂包括第一抓手臂底座以及分别铰接在第一抓手臂底座两侧的第一夹持杆，所述第一抓手臂底座上安装有可对用来标定垃圾桶桶身高度位置的识别标签进行识别的第一感应装置。

6.如权利要求5所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第二夹持杆上安装有与第二夹持杆滑动连接的第二滑板，所述第二滑板的两端通过第二弹簧与第二夹持杆相连，所述第二夹持杆的内侧面设有与第二滑板配合的第二滑动槽，所述第二滑动槽内设有滚珠，其中一个第二滑板的外侧面与第二夹持杆的内侧面平行，另一个第二滑板的外侧面与第二夹持杆的内侧面形成一个5至10度的倾斜夹角。

7.如权利要求6所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第一抓手臂底座上设有第一光照度传感器以及第一照明单元，所述第二抓手臂底座上设有第二光照度传感器以及第二照明单元。

8.如权利要求7所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，所述第一感应装置以及第二感应装置均为摄像头，所述识别标签为图像标签，所述图像标签为二维码标签或条形码标签。

9.如权利要求8所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，两个所述第一夹持杆的一端均连接有第一旋转齿轮，两个第一旋转齿轮设于第一抓手臂底座之中且相互啮合，其中一个第一旋转齿轮连接有第一连杆，第一连杆连接有第一推拉结构。

10.如权利要求9所述的一种垃圾桶清洗交接换位结构，其特征在于，两个所述第二夹持杆的一端均连接有第二旋转齿轮，两个第二旋转齿轮设于第二抓手臂底座之中且相互啮合，其中一个第二旋转齿轮连接有第二连杆，第二连杆连接有第二推拉结构。