[发明专利]传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器的标定方法，其特征在于，所述传感器包括相机和雷达，多个标定板位于所述相机和所述雷达的共同视野范围内，所述多个标定板的位姿信息不同，所述方法包括：

针对位姿信息不同的所述多个标定板，通过所述相机采集图像，并通过所述雷达采集雷达点云数据；

分别对所述多个标定板在所述图像和所述雷达点云数据中的坐标点进行检测，得到所述图像中的第一坐标点以及所述雷达点云数据中的第二坐标点；

根据所述第一坐标点和所述相机的内参，确定所述多个标定板中每个标定板在相机坐标系下的第一位姿信息；

根据所述第二坐标点，确定所述多个标定板中每个标定板在雷达坐标系下的第二位姿信息；

根据所述每个标定板的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标点包括角点，所述对所述多个标定板在所述图像中的坐标点进行检测，得到所述图像中的第一坐标点，包括：

确定所述多个标定板在所述图像中的候选角点；

对所述候选角点进行聚类，得到所述多个标定板在所述图像中的角点，并将得到的角点确定为所述图像中的所述第一坐标点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述得到所述多个标定板在所述图像中的角点之后，所述方法还包括：

基于所述多个标定板中每个标定板对格点的直线约束关系，对所述图像中聚类后的角点位置进行校正，以将所述图像中经过校正后得到的角点确定为所述第一坐标点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标点，确定所述多个标定板中每个标定板在雷达坐标系下的第二位姿信息，包括：

确定所述每个标定板在所述雷达点云数据中所在的平面区域；

将所述平面区域对应的位姿信息，确定为所述每个标定板在所述雷达坐标系下的所述第二位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相机和所述雷达之间的外参包括：所述相机坐标系和所述雷达坐标系之间的转换关系；

所述根据所述每个标定板的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定，包括：

针对相机坐标系下所述每个标定板的角点，确定在雷达坐标系下的对应点，并将相机坐标系下的所述每个标定板的角点与相应的在雷达坐标系下的对应点确定为一组点对；

根据多组所述点对，确定待定转换关系；

将所述第二坐标点按照所述待定转换关系，得到在所述图像中的第三坐标点；

在所述图像中的所述第三坐标点与对应的所述第一坐标点之间的距离小于阈值的情况下，将所述待定转换关系确定为所述转换关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对相机坐标系下所述多个标定板中所述每个标定板的角点，确定在雷达坐标系下的对应点，包括：

确定所述每个标定板的中心位置，在所述相机坐标系下的第四坐标点，以及在所述雷达坐标系下的第五坐标点；

针对所述相机坐标下的所述第四坐标点和所述雷达坐标系下的所述第五坐标点之间的对应关系，确定所述每个标定板在所述相机坐标系和所述雷达坐标系下的匹配关系；

针对所述每个标定板的角点在所述相机坐标系下的位置，在所述雷达坐标系下与所述每个标定板存在所述匹配关系的区域中，确定所述位置的对应点。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述标定板的图案包括特征点集、特征边中的至少一项。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述雷达和所述相机部署在车辆上。

9.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述图像包括完整的所述多个标定板，所述雷达点云数据包括完整的所述多个标定板对应的点云数据。