[发明专利]自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质

说明书

本公开提供了一种自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：在车辆处于自动驾驶状态下实时接收底盘电控系统发送的指示车辆方向盘转动情况的第一方向盘扭矩信号，若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值，则检测第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间，当持续时间超过第一目标时间，控制车辆退出自动驾驶状态。本公开通过操控方向盘可以立即实现车辆的接管，避免延时接管的风险，而且可以从横向运动上实现对车辆的接管，保证行车安全。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质。

背景技术

汽车的出现使得人们的生活更加便捷，随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，自动驾驶技术逐渐成为汽车行业研究的热点，自动驾驶技术的发展对未来经济、社会的发展具有重大推动作用。自动驾驶技术是一种依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统的协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆的技术，但是，完全由电脑进行车辆的操控，在出现突发情况时存在很大的安全隐患，因此，亟需一种自动驾驶接管方法来应对行车过程中的突发情况，以保证行车安全。

目前的自动驾驶技术中，主要驾驶责任在于车辆，车辆负责监控各种驾驶情况，并做出对应的驾驶行为决策，同时允许驾驶员在车辆发出声光报警接管的情况下，通过仪表盘上的按钮开关来使车辆退出自动驾驶状态，或是通过踩下刹车踏板，实现车辆的纵向接管。

现有的单一按钮开关接管的方式实时性较差，驾驶员手动移动到按钮开关再按下按钮需要一定的操作时间，存在延时接管的风险，而通过刹车踏板来进行车辆的接管，只能实现车辆纵向运动的控制，无法及时纠正车辆的横向运动。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质，可以解决相关技术中通过按钮进行车辆接管存在延时问题以及踩踏刹车踏板只能实现车辆的纵向接管的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶的控制方法，该方法包括：

在车辆处于自动驾驶状态下，实时接收该车辆的底盘电控系统发送的第一方向盘扭矩信号，该第一方向盘扭矩信号用于指示该车辆的方向盘的转动情况；

若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值，则检测该第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间；

当该持续时间超过第一目标时间，控制该车辆退出该自动驾驶状态。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

在车辆处于自动驾驶状态下，实时接收该车辆的底盘电控系统发送的踩踏刹车信号；

当该踩踏刹车信号指示驾驶员踩下刹车踏板，控制该车辆退出该自动驾驶状态。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

对该车辆的自动驾驶功能进行实时检测，当检测到该自动驾驶功能失效时，输出告警信息，该告警信息用于提醒驾驶员自动驾驶失效。

在一种可能的实现方式中，所述当该持续时间超过目标时间，控制该车辆退出该自动驾驶状态之后，该方法还包括：

检测该车辆当前的车身状态，根据该车身状态，获取驾驶指引信息，该驾驶指引信息用于告知驾驶员对该方向盘的操控方式；

播放该驾驶指引信息。

在一种可能的实现方式中，所述当该持续时间超过目标时间，控制该车辆退出该自动驾驶状态之后，该方法还包括：

检测在第二目标时间内是否接收到与退出前该车辆的运动方向相反的第二方向盘扭矩信号；