[发明专利]挖掘机称重方法、装置和挖掘机

说明书

本发明的实施例提供了一种挖掘机称重方法、装置和挖掘机，涉及工程设备技术领域。挖掘机称重方法包括在清空铲斗中物料的情况下，获取铲斗的重量以及动臂转轴摩擦阻力。再在铲斗中具有物料的情况下，获取总负载，总负载包含至少部分铲斗的重量和至少部分动臂转轴的摩擦阻力。再根据铲斗的重量、动臂转轴摩擦阻力以及总负载，计算铲斗中物料的重量。由于该称重方法考虑到了货斗的重量以及动臂转轴摩擦阻力，因此其计算得到的铲斗中物料的重量更为准确。挖掘机称重装置以及挖掘机用于实现上述的称重方法，因此也具有称重准确的有益效果。

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机称重方法、装置和挖掘机。

背景技术

在使用挖掘机时往往需要对其铲斗内的物料进行称重，现有的挖掘机采用动态称重，通过获取的挖掘机的负载来计算物料的重量。但该负载的组成比较复杂，现有的称重方法难以准确的反应铲斗中物料的实际重量。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种挖掘机称重方法、装置和挖掘机，其能够准确地计算出铲斗内物料的重量。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种挖掘机称重方法，用于获取挖掘机铲斗中物料的重量，铲斗与挖掘机的动臂相连，挖掘机称重方法包括：

在清空铲斗中物料的情况下，获取铲斗的重量；

在清空铲斗中物料的情况下，获取动臂转轴摩擦阻力；

在铲斗中具有物料的情况下，获取总负载，总负载包含至少部分铲斗的重量和至少部分动臂转轴的摩擦阻力；

根据铲斗的重量、动臂转轴摩擦阻力以及总负载，计算铲斗中物料的重量。

在可选的实施方式中，铲斗通过斗杆与动臂连接，获取铲斗的重量的步骤包括：

在预设姿态下获取铲斗的重量，其中，预设姿态为动臂保持水平，斗杆卸载至极限位置，铲斗挖掘至极限位置。

在可选的实施方式中，在预设姿态下获取铲斗的重量的步骤包括利用角度传感器结合动臂的油缸力获取铲斗的静态力矩，并根据铲斗的静态力矩计算铲斗的重量。

在可选的实施方式中，在预设姿态下获取铲斗的重量的步骤包括：

重复多次摆出姿态并计算得到铲斗的多个单次重量记录值；

将多个单次重量记录值的平均值作为铲斗的重量。

在可选的实施方式中，获取动臂转轴摩擦阻力的步骤包括：

在缓慢地抬升动臂的过程中获取空载负载；

根据空载负载以及铲斗的重量计算得到动臂转轴摩擦阻力。

在可选的实施方式中，在缓慢地抬升动臂的过程中获取空载负载的步骤包括：

多次在缓慢地抬升动臂的过程中获取空载负载的多个单次空载负载记录值；

将多个单次空载负载记录值的平均值作为空载负载。

在可选的实施方式中，根据空载负载以及铲斗的重量计算得到动臂转轴摩擦阻力的步骤包括：

利用空载负载减去铲斗的重量得到动臂转轴摩擦阻力。

在可选的实施方式中，获取总负载的步骤包括：

基于动力学原理的动态称重方法获取总负载。

第二方面，实施例提供一种挖掘机称重装置，用于获取挖掘机铲斗中物料的重量，铲斗与挖掘机的动臂相连，挖掘机称重装置包括：

铲斗重量获取模块，用于在清空铲斗中物料的情况下，获取铲斗的重量；