[发明专利]视觉定位评估方法和电子设备

说明书

本申请实施例提供一种视觉定位评估方法和电子设备，涉及电子技术领域，电子设备通过目标算法模型得到与图像的特征信息对应的位姿估计置信值，无需对大量图像进行分析，能够节省计算资源和计算时间。具体方案为：电子设备获取第一图像。然后，电子设备根据第一图像，确定第一图像对应的第一估计位姿。之后，电子设备根据第一图像和第一估计位姿，计算第一图像的第一特征信息。最后，电子设备根据第一特征信息，利用目标算法模型得到与第一估计位姿对应的第一位姿估计置信值，目标算法模型用于表示图像的特征信息与位姿估计置信值的对应关系，位姿估计置信值用于表示估计位姿的可信程度。本申请实施例用于视觉定位评估的过程。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种视觉定位评估方法及电子设备。

背景技术

基于视觉的空间定位在机器人导航、自动驾驶、增强现实等多种场景均有重要应用，在应用基于视觉的空间定位时，需要实时判断基于视觉的空间定位的准确性。如果缺乏视觉定位准确性判断机制，系统将偏离巡航路径而不自知。

目前只使用视觉信息对视觉定位置信值评估的方法主要为计算定位图像与匹配图像之间特征描述子的差异，主要是求匹配图像与定位图像之间的相似度。这要求匹配图像与定位图像的重叠区域较高。为了保持在较大范围内定位置信值结果的可靠性，就需要对空间各个角度各个位置进行密集的采样，对大量图像进行分析，从而产生大规模的数据，对计算资源以及计算时间都会带来较大的消耗。

发明内容

本申请实施例提供一种视觉定位评估方法和电子设备，电子设备通过目标算法模型得到与图像的特征信息对应的位姿估计置信值，无需对大量图像进行分析，能够节省计算资源和计算时间。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

一方面，本申请技术方案提供了一种视觉定位评估方法，该方法包括：首先，电子设备获取第一图像。然后，电子设备根据第一图像，确定第一图像对应的第一估计位姿。之后，电子设备根据第一图像和第一估计位姿，计算第一图像的第一特征信息。最后，电子设备根据第一特征信息，利用目标算法模型得到与第一估计位姿对应的第一位姿估计置信值，目标算法模型用于表示图像的特征信息与位姿估计置信值的对应关系，位姿估计置信值用于表示估计位姿的可信程度。

在该方案中，电子设备可以利用目标算法模型得到与图像的特征信息对应的位姿估计置信值，无需对大量图像进行分析，不会产生大规模的数据，计算流程简洁，能够较好地节省计算资源和计算时间。

在一种可能的实现方式中，利用目标算法模型得到的位姿估计置信值的最大值与最小值的比值小于第一预设值。

也就是说，利用目标算法模型得到的位姿估计置信值的方差较小。方差越小说明数据的波动较小，所以利用目标算法模型得到的位姿估计置信值较稳定，便于后续进行位姿校正等操作。

在另一种可能的实现方式中，利用目标算法模型得到的位姿估计置信值在预设区间内，预设区间包括阈值；若第一位姿估计置信值大于或者等于阈值，则第一估计位姿可信度高；或者，若第一位姿估计置信值小于阈值，则第一估计位姿可信度低；该方法还包括：电子设备根据第一图像，重新确定第一图像对应的第二估计位姿。

也就是说，电子设备通过阈值来划分估计位姿是否可信，并根据第一位姿估计置信值与阈值的关系来对位姿估计及时做出调整，可以辅助电子设备的自主定位和导航。