[发明专利]建立视觉地图的方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实例公开了一种建立视觉地图的方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过当前车辆中的定位装置获取当前车辆的位置信息，通过当前车辆中的摄像头获取摄像头姿态信息和当前车辆的驾驶环境图像信息；基于摄像头姿态信息和当前车辆的驾驶环境图像信息，确定摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息；基于当前车辆的位置信息、当前车辆的驾驶环境图像信息、以及摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息，建立视觉地图。本公开实施例可以根据当前车辆中定位装置的位置信息和摄像头中的驾驶环境图像信息，建立实时的视觉地图，从而实现对当前车辆的精准定位。

技术领域

本公开涉及汽车技术，尤其是一种建立视觉地图的方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，用于自动驾驶的地图也尤为重要。在自动驾驶车辆的行驶过程中，需要依赖区别于普通地图的视觉定位地图来对自身进行定位，从而进一步对行驶路径和行驶策略等作出决策。

在实现本公开的过程中，发明人发现：现有技术中，多使用特定的车辆运用人机协同方式对目标区域内的道路情况进行特征采集后，构建相应的视觉地图，其不能有效适应道路环境的改变从而影响车辆位置信息的准确度。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种建立视觉地图的方法和装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种建立视觉地图的方法，包括：

通过当前车辆中的定位装置获取当前车辆的位置信息，通过所述当前车辆中的摄像头获取摄像头姿态信息和当前车辆的驾驶环境图像信息；

基于所述摄像头姿态信息和所述当前车辆的驾驶环境图像信息，确定所述摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息；

基于所述当前车辆的位置信息、所述当前车辆的驾驶环境图像信息、以及所述摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息，建立视觉地图。

可选地，在本公开上述各方法实施例中，所述当前车辆中定位装置还包括惯性测量单元；

所述当前车辆中的摄像头为单目摄像头；所述当前车辆的驾驶环境图像信息包括：至少一个图像帧以及位于各图像帧中的至少一个像素点信息。

可选地，在本公开上述各方法实施例中，还包括：获取所述摄像头的时间戳信息；

所述基于所述当前车辆的位置信息、所述当前车辆的驾驶环境图像信息、以及所述摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息，建立视觉地图之前，还包括：

基于所述定位装置中当前车辆的位置信息，对所述定位装置中的惯性测量单元进行初始化，获得所述定位装置中惯性测量单元的初始位置信息；

基于所述时间戳信息，对所述定位装置中惯性测量单元的初始位置信息进行预积分处理，获得与所述各图像帧时间同步的定位装置中惯性测量单元的位置信息；

基于所述定位装置的位置信息校准所述定位装置中惯性测量单元的位置信息。

可选地，在本公开上述各方法实施例中，所述基于所述摄像头姿态信息和所述车辆的驾驶环境图像信息，确定所述摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息，包括：

基于所述当前车辆的驾驶环境图像信息中至少连续两幅图像帧，确定所述图像帧的平移信息；

基于所述摄像头姿态信息对所述摄像头中的惯性测量单元进行初始化，获得所述摄像头中惯性测量单元的姿态信息；

基于所述摄像头中惯性测量单元的姿态信息和所述图像帧的平移信息，确定所述摄像头中惯性测量单元内生成的图像深度信息。

可选地，在本公开上述各方法实施例中，还包括：获取所述摄像头的位置信息；