[发明专利]一种高压停送电机器人

权利要求书

1.一种高压停送电机器人，其特征在于：包括行走机构、执行机构和控制系统；所述行走机构包括两个前驱电机和两个后驱电机，所述前驱电机和后驱电机通过支架与车身底部固定连接，前驱电机和后驱电机的电机轴上固定连接有车轮；所述执行机构包括左右驱动板、左右连接轴、左右固定板、上下驱动板、上下固定板；所述左右连接轴为两个，通过轴座固定连接于车身顶部的前后两侧；所述左右固定板设于两个左右连接轴之间，通过螺栓固定于车身顶部，左右固定板的两端设有竖直的平台一和平台二，左右固定板上靠近平台一的位置设有竖直的平台三，所述平台二和平台三上设有相对的丝杠通道，平台一上与丝杠通道相对应位置设有左右电机通道；丝杠通道上装有左右丝杠，左右丝杠的左端伸出平台三；所述平台一的左端面通过螺栓固定有左右滑动电机，所述左右滑动电机的电机轴穿过左右电机通道通过联轴器与左右丝杠固定连接；所述左右驱动板水平设于左右固定板上端，所述左右驱动板的下端面通过螺栓固定连接有与左右连接轴相配合的滑套；左右驱动板下端的中间位置设有与左右丝杠相配合的左右驱动块；所述左右驱动板上端前侧固定连接有上下固定板，所述上下固定板竖直设置，上下固定板上端设有上挡板、下端设有下挡板，上挡板设有上通道，下挡板设有与上通道相对应的下通道；所述上挡板与下挡板之间固定有定位杆，所述定位杆为两根分别竖直设于上通道左右两侧；上通道上设有上下丝杠，所述上挡板上端面固定连接有升降电机，升降电机的电机轴穿过上通道与上下丝杠通过联轴器固定连接；所述上下驱动板设于上下固定板后侧，上下驱动板前侧固定连接有与定位杆相配合的滑套，上下驱动板前侧的中间位置设有与上下丝杠相配合的上下驱动块；所述上下驱动板后侧固定有控制台，所述控制台下端通过电机支架固定连接有开关电机，所述开关电机的电机轴上固定连接有与现有高压配电柜的开关相配合的转动节杆；所述控制系统用于控制本装置的行走、停止进行精准定位，并且控制转动节杆精准伸入高压配电柜的开关柜进行停送电。

2.根据权利要求1所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述控制系统包括：PLC和扩展模块，所述PLC与扩展模块电性连接；障碍激光传感器、减速激光传感器、电磁传感器、四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、编码器分别与PLC的输入端电性连接；后退零点传感器、下行零点传感器、上下定位传感器、高压断路器、位置传感器分别与扩展模块的输入端电性连接；所述PLC的输出端分别通过步进驱动器与左右滑动电机、升降电机和开关电机电性连接；所述扩展模块的输出端分别通过变频器与前驱电机和后驱电机电性连接；扩展模块的输出端与制动器电性连接；充电插口与充电逆变器电性连接，所述充电逆变器与蓄电池的正负极电性连接，充电逆变器的220V交流端通过开关与制动器和变频器的220V交流端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与48V开关电源的交流输入端电性连接，48V开关电源的直流输出端与步进驱动器的48V电源端电性连接；所述开关与充电逆变器的220V交流端相对的一端与24V开关电源的交流输入端电性连接,24V开关电源的的直流输出端与触摸屏电性连接，所述触摸屏与PLC的输入端电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述障碍激光传感器设于车身前侧，所述减速激光传感器、电磁传感器与充电插口设于车身后侧；四个柜号识别激光传感器、前后激光传感器、上下定位传感器、高压断路器、位置传感器设于车身右侧；所述编码器设于车身底面；所述PLC、扩展模块、步进驱动器、变频器、24V开关电源、48V开关电源、充电逆变器与蓄电池设于车身内部；所述后退零点传感器设于左右固定板左侧；下行零点传感器设于上下固定板下侧；所述触摸屏设于车身上部后侧；高压配电柜上吸附有用于辅助传感器精准定位的磁铁。

4.根据权利要求3所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：所述PLC可通过智能终端控制，智能终端能够通过GSM或3G或4G或Wifi或蓝牙与所述PLC通信连接控制本装置的运行。

5.根据权利要求3-4任一项所述的一种高压停送电机器人，其特征在于：车身后侧的平行位置的地面上设有充电桩，所述充电桩上设有与充电插口相配合的充电插头。