[发明专利]转向控制器、控制方法及行驶设备

说明书

本申请提供了一种转向控制器、控制方法及行驶设备。该控制器包括：液压转向控制电路，用于向液压电磁阀的电磁线圈输出脉冲信号；电机转向控制电路，用于向电机输出脉冲信号，所述电机转向控制电路与所述液压转向控制电路共用至少一个脉冲信号输出通道。本申请实施例的技术方案通过复用液压转向控制电路和电机转向控制电路，能够降低转向控制器安装、维护的成本和复杂性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种转向控制器、控制方法及行驶设备。

背景技术

随着科技的发展，自动驾驶具有广阔的应用前景，例如，应用在农机作业中，能够提高作业精度，减小劳动强度，提高机械化程度。自动驾驶的转向控制对于实现自动驾驶车辆安全、稳定的行驶具有重要的意义。

目前，市场上出现了两类功能相近但工作原理不同的转向控制方案，即液压转向控制方案和电机转向控制方案。其中，液压方案一般用于车厂预装，电机方案更多是应用于后装市场，而这两种需求在市场中同时存在，所以自动驾驶方案厂商需要使用两种不同的控制器分别对液压转向和电机转向进行控制，这便增加了安装、维护的成本和复杂性。

发明内容

本申请提供一种转向控制器、控制方法及行驶设备，能够降低转向控制器安装、维护的成本和复杂性。

第一方面，提供了一种转向控制器，该控制器包括：液压转向控制电路，用于向液压电磁阀的电磁线圈输出脉冲信号；电机转向控制电路，用于向电机输出脉冲信号，该电机转向控制电路与液压转向控制电路共用至少一个脉冲信号输出通道。

该转向控制器为通用控制器，同时包括了液压转向控制电路和电机转向控制电路，且电机转向控制电路与液压转向控制电路共用至少一个脉冲信号输出通道，使得一个转向控制器能够实现液压转向控制和电机转向控制的复用，进而能够降低转向控制器安装、维护的成本和复杂性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该液压转向控制电路包括第一和第二脉冲信号输出通道，分别用于控制液压电磁阀的左电磁线圈和右电磁线圈；该电机转向控制电路包括第一、第二和第三脉冲信号输出通道，分别用于控制电机的三相绕组；该液压转向控制电路的第一和第二脉冲信号输出通道复用该电机转向控制电路的第一、第二和第三脉冲信号输出通道中的两个。

通过脉冲信号输出通道的复用，使得该通用转向控制器在复用液压转向控制和电机转向控制的同时，将占用空间控制在一定范围内。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该控制器还包括：处理器，用于接收配置命令，该配置命令用于指示转向控制器的工作模式；如果转向控制器的工作模式为液压转向控制模式，利用液压转向控制电路进行转向控制；如果转向控制器的工作模式电机转向控制模式，利用电机转向控制电路进行转向控制。

通过处理器来接收配置命令，进而设定控制器的工作模式，使得该转向控制器工作模式的转换具有可控性。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该脉冲信号输出通道包括：脉冲信号的生成电路，以及用于控制脉冲信号输出通道通断的开关器件，该脉冲信号的生成电路包括相互串联的第一和第二通断控制元件，每组通断控制元件包括一个可控器件和一个反向并联的二极管，第一和第二通断控制元件中的第一二极管的正极连接第二二极管的负极。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当该电机转向控制电路工作时，控制电机转向控制电路中的第一、第二和第三脉冲信号输出通道中的开关器件处于闭合状态；当该液压转向控制电路工作时，控制液压转向控制电路中的第一和第二脉冲信号输出通道中的一个开关器件处于闭合状态，另一个开关器件处于断开状态，同时控制所述控制器中未经复用的脉冲信号输出通道的开关处于闭合状态。