[发明专利]一种互耦PD协同控制理论新方法

权利要求书

1.一种互耦PD协同控制理论新方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)根据期望轨迹y_d及其微分信号和结合未知非线性复杂对象的实际输出y，建立跟踪误差e₁及其微分e₂分别为：

e₁＝y_d-y，

其中，

2)根据步骤1)获得e₁、e₂以及后，定义所述MCPD控制律或控制力为：

其中，b₀≠0是控制通道时变增益的估计值，z_c是中心速度因子，σ是中心速度偏差率，且z_c>0，0≤σ<1；

3)根据步骤2)定义的MCPD协同控制力，其自适应中心速度因子z_c模型为：

z_c＝z_cm exp(-β|e₂|)，z_cm＝20α/T_r

其中，z_cm为最小中心速度因子，且1<α≤10，β＝1+0.1α，T_r是过渡过程时间；

4)根据步骤3)定义的MCPD协同控制力，为了有效避免动态响应初期因微分峰值引起的超调和振荡现象，并考虑到实际物理系统输入受限情况，要求对MCPD协同控制力进行限幅处理：

|u|≤u_m

其中，u_m是MCPD协同控制力最大幅值。