[发明专利]一种垃圾桶、垃圾桶控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种垃圾桶，其特征在于，包括垃圾桶桶身和移动装置；所述垃圾桶桶身通过固定环安装在所述移动装置上；

所述移动装置包括控制模块、直流控制驱动模块、步进电机和全向轮；所述控制模块与所述直流控制驱动模块电连接，所述直流控制模块与所述步进电机电连接，所述步进电机与所述全向轮连接；

所述控制模块用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

所述直流控制驱动模块用于接收所述控制模块发送的所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定所述步进电机的转速和转向，还用于根据所述步进电机的转速和转向调节所述全向轮的转速和转向，所述全向轮的转速和转向以驱动所述垃圾桶桶身移动。

2.根据权利要求1所述的垃圾桶，其特征在于，所述移动装置还包括蓝牙模块；

所述蓝牙模块与所述控制模块电连接，用于与所述目标终端建立连接，并接收所述目标终端发送的所述目标位置信息。

3.根据权利要求1所述的垃圾桶，其特征在于，所述垃圾桶还包括垃圾桶桶盖和开盖控制装置；

所述垃圾桶桶盖通过所述开盖控制装置与所述垃圾桶连接，所述开盖控制装置用于接收目标对象产生的感应信号，并根据所述感应信号控制所述垃圾桶桶盖打开或关闭。

4.根据权利要求3所述的垃圾桶，其特征在于，所述开盖控制装置包括超声波传感器、开盖控制模块、支撑架、摇杆、舵机摇杆和舵机；

所述开盖控制模块与所述支撑架连接，用于接收所述超声波传感器产生的感应信号；所述支撑架的底端固定在所述垃圾桶的桶底，所述支撑架的顶端与所述摇杆的一端连接，所述摇杆另一端与所述舵机摇杆的顶端连接，所述舵机摇杆的底端与舵机连接，所述舵机的机身固定在所述垃圾桶桶盖的底面上。

5.根据权利要求3所述的垃圾桶，其特征在于，所述垃圾桶还包括电源模块；

所述电源模块与所述开盖控制装置连接，用于向所述开盖控制装置供电。

6.一种垃圾桶控制方法，使用权利要求1-5任一项所述的垃圾桶，其特征在于，包括：

接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

7.根据权利要求6所述的垃圾桶控制方法，其特征在于，还包括：

在所述垃圾桶移动至所述目标位置后，接收超声波传感器产生的感应信号并根据所述感应信号确定所述垃圾桶桶盖打开或是关闭。

8.一种垃圾桶控制装置，使用权利要求1-5任一项所述的垃圾桶，其特征在于，包括：

目标位移信息确定模块，用于接收目标终端发出的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标位移信息；

目标位置确定模块，用于向直流控制驱动模块发送所述目标位移信息，并根据所述目标位移信息确定目标位置；

移动模块，用于基于所述目标位置控制所述垃圾桶移动至所述目标位置。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-7中任一所述的垃圾桶控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-7中任一所述的垃圾桶控制方法。