[发明专利]一种拣货系统及拣货方法

权利要求书

1.一种拣货系统，其特征在于，包括：

第一存放机构(1)，用于存放目标货物；

取放机构(3)，设置于所述第一存放机构(1)的一侧，所述取放机构(3)包括架体，以及均设置于所述架体上的夹放组件(36)、取货区和暂放区(32)；

所述取放机构(3)能够相对于所述第一存放机构(1)沿水平和竖直方向运动，以使所述取放机构(3)将所述第一存放机构(1)上的不同位置的所述目标货物取出至所述取货区；

所述夹放组件(36)能够相对于所述架体沿水平和竖直方向滑动，以使所述夹放组件(36)将所述取货区上的所述目标货物转移至所述暂放区(32)。

2.根据权利要求1所述的拣货系统，其特征在于，所述第一存放机构(1)包括货架(11)和设置于所述货架(11)上的多个周转箱(12)，所述周转箱(12)用于存放所述目标货物，所述取放机构(3)能够从所述周转箱(12)内取货。

3.根据权利要求2所述的拣货系统，其特征在于，所述取放机构(3)还包括位于所述取货区上的伸缩部(31)，所述伸缩部(31)设置于所述暂放区(32)的一侧，所述伸缩部(31)能够伸入所述货架(11)内，以使所述周转箱(12)在所述伸缩部(31)和所述货架(11)之间转移。

4.根据权利要求3所述的拣货系统，其特征在于，所述架体包括取放支架(33)，所述夹放组件(36)包括：

第一线性驱动机构(361)，连接于所述取放支架(33)；

第二线性驱动机构(362)，连接于所述第一线性驱动机构(361)，所述第一线性驱动机构(361)能够驱动所述第二线性驱动机构(362)沿X方向运动；

第三线性驱动机构(363)，连接于所述第二线性驱动机构(362)，所述第二线性驱动机构(362)能够驱动所述第一线性驱动机构(361)沿Y方向运动；

机械手(4)，用于夹放所述目标货物，并连接于所述第三线性驱动机构(363)，所述第三线性驱动机构(363)能够驱动所述机械手(4)沿Z方向运动；

所述X方向、Y方向和Z方向两两垂直，所述伸缩部(31)和所述暂放区(32)均设置于所述取放支架(33)上，并位于所述夹放组件(36)的下方。

5.根据权利要求2所述的拣货系统，其特征在于，所述第一存放机构(1)还包括位于其一端的放置区，所述取放机构(3)驱动分拣箱(7)可选择地设置于所述暂放区(32)和所述放置区中的一个上。

6.根据权利要求1所述的拣货系统，其特征在于，所述拣货系统还包括水平滑动组件(5)和竖直滑动组件(6)，所述竖直滑动组件(6)滑动设置于所述水平滑动组件(5)上，所述取放机构(3)滑动设置于所述竖直滑动组件(6)上。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的拣货系统，其特征在于，所述拣货系统还包括第二存放机构(2)，与所述第一存放机构(1)平行设置，所述取放机构(3)设置于所述第一存放机构(1)和所述第二存放机构(2)之间，所述取放机构(3)还能够将所述第二存放机构(2)上的不同位置的所述目标货物取出至所述取货区。

8.一种拣货方法，其特征在于，包括：

步骤S1、取放机构(3)运动至目标位置；

步骤S2、所述取放机构(3)在所述目标位置处取出位于第一存放机构(1)上的目标货物至取货区；

步骤S3、所述取放机构(3)的夹放组件(36)沿水平和竖直方向移动以将所述取货区上的所述目标货物放置于暂放区(32)；

步骤S4、重复所述步骤S1-步骤S3直至将所有的所述目标货物放置于所述暂放区(32)。