[发明专利]齿隙调节方法及调节装置

权利要求书

1.一种齿隙调节方法，其特征在于，包括如下步骤：

采用齿隙测量方法获取与输入轴连接的第一齿轮和与输出轴连接的第二齿轮之间的齿隙；

截取所述输入轴在正向或反向匀速旋转时，驱动端在某一时间段内的电流输出曲线；

计算所述电流输出曲线的电流平均值；

判断所述电流平均值和测得的所述齿隙是否满足预设条件；

如判定不满足预设条件后，调节与所述输入轴连接的所述第一齿轮相对于所述第二齿轮的轴向位置；

待所述第一齿轮的轴向位置完成调节后，继续执行上述各步骤；

如判定满足预设条件后，完成齿隙调节；

所述齿隙测量方法包括:

驱动输入轴正向旋转；

在某一时刻，驱动输入轴反向旋转，并同步采集输入轴的角度与时间的第一曲线波形、输出轴的角度与时间的第二曲线波形；

根据得到的所述第一曲线波形和所述第二曲线波形，记录所述输入轴在反向旋转时的起始时间点t1，记录所述输出轴在反向旋转时的起始时间点t2，计算所述t1和所述t2之间的差值，并将所述差值作为所述输出轴在所述输入轴反向旋转时的停滞时长∆t；

根据计算得出的所述停滞时长∆t，获取所述停滞时长∆t起始时间点时的所述输入轴的旋转角度θ1，获取所述停滞时长∆t结束时间点时的所述输入轴的旋转角度θ2，计算所述θ1和所述θ2之间的角度差值，并将所述角度差值作为所述输入轴的角度变化值∆θ；

计算所述输出轴在反向旋转时，所述输入轴与所述输出轴之间的减速比i；

将计算得到所述减速比i代入公式：齿隙=减速比i×角度变化值∆θ，测得所述齿隙。

2.根据权利要求1所述的齿隙调节方法，其特征在于，在判断所述电流平均值和测得的所述齿隙是否满足预设条件的步骤中，具体包括；

如计算得出的所述电流平均值大于预设电流值，或测得的所述齿隙大于预设齿隙时，即判定所述电流平均值和测得的所述齿隙不满足预设条件；

如计算得出的所述电流平均值未大于预设电流值，以及测得的所述齿隙未大于预设齿隙时，即判定所述电流平均值和测得的所述齿隙满足预设条件。

3.根据权利要求2所述的齿隙调节方法，其特征在于，在调节与所述输入轴连接的所述第一齿轮相对于所述第二齿轮的轴向位置的步骤中具体包括；

如计算得出的所述电流平均值未大于预设电流值，但测得的所述齿隙大于预设齿隙时，控制所述第一齿轮朝向所述第二齿轮的方向进行运动；

如计算得出的所述电流平均值大于预设电流值，但测得的所述齿隙未大于预设齿隙时，控制所述第一齿轮朝远离所述第二齿轮的方向进行运动。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的齿隙调节方法，其特征在于，当所述输入轴在匀速旋转时，所述驱动端输出的电流值随着所述齿隙的变小而增大。

5.一种齿隙调节装置，其特征在于，包括：

电流检测模块，用于检测输入轴在正向或反向旋转时，驱动端输出的电流值；

主控模块，与所述电流检测模块通讯连接，用于根据所述电流检测模块检测到的电流值，计算所述输入轴在某一时间段内匀速旋转时的输出电流平均值；所述主控模块还用于判断所述电流平均值和采用齿隙测量装置获取的与所述输入轴连接的第一齿轮和与输出轴连接的第二齿轮之间的齿隙是否满足预设条件；

齿隙调节机构，与所述第一齿轮连接；所述齿隙调节机构用于在所述主控模块判定所述电流平均值和测得的所述齿隙不满足预设条件后，驱动与所述输入轴连接的第一齿轮相对于第二齿轮沿轴向进行运动；

其中所述齿隙测量装置包括:

驱动端，与输入轴连接；所述驱动端用于驱动所述输入轴正向旋转，还用于在某一时刻驱动所述输入轴反向旋转；所述驱动端为与所述输入轴连接的伺服电机；

第一检测模块，用于所述输入轴在反向旋转时，同步检测所述输入轴的旋转角度，并输出角度与时间的第一曲线波形；

第二检测模块，用于所述输入轴在反向旋转时，同步检测所述输出轴的旋转角度，并输出角度与时间的第二曲线波形；所述第一检测模块和所述第二检测模块均为编码器；

主控模块，分别与第一检测模块和所述第二检测模块通讯连接，用于根据所述第一曲线波形和所述第二曲线波形，计算所述输出轴在所述输入轴反向旋转时的停滞时长∆t；并根据计算得出的所述停滞时长∆t，在所述停滞时长∆t内计算所述输入轴的角度变化值∆θ，并根据角度变化值∆θ，测得与所述输入轴连接的第一齿轮和与所述输出轴连接的第二齿轮之间的齿隙。