[发明专利]基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法及其喷涂装置

说明书

本发明涉及夹具喷涂领域，具体是基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法及其喷涂装置，其具体步骤如下：X101：图像数据获取；X102：对该图形进行处理；X103：判断工件；X104：轨迹生成；其喷涂装置包括：图像采集单元、图像处理单元、执行单元，通过对图像进行数据采集，再对图像的灰度化、中值滤波、干扰像素类进行处理，减少干扰因素，提高数据采集及后续处理的精确性；机器人接收到图像处理处理后的轨迹，需要进行生成轨迹与工件的实际位置进行标定，如果机器人执行的程序与实际程序偏差较大，需要再次标定，从而得到相对准确的轨迹，反复测定避免失误，提高轨迹生成的精确性。

技术领域

本发明涉及夹具喷涂领域，具体是基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法及其喷涂装置。

背景技术

在家具门窗行业的制造过程中，喷涂已成为制造过程中必不可少的工艺，在其制造的过程中发挥着不可替代的重要作用。喷涂工艺质量的高低严重影响着家具质量的高低以及美观效果。

在中国现有的国情情况下，大部分工厂仍然采用人工喷涂的方式解决喷涂问题，但是油漆对人工身体的危害以及人工的喷涂效率已经满足不了现在的经济发展要求。

为了提高门窗喷涂的效率以及投入市场家具的质量，所以设计出基于机器人视觉的针对家具产业的喷涂方法以及装置。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法及其喷涂装置。

基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂方法，其具体步骤如下：

X101：图像数据获取：通过外围设备获取工件的数据，把获取的数据形成图像存储在存储单元中，并从存储单元中读取该图像；

X102：对该图形进行处理；

X103：判断工件：截取目标图像，判断该工件是否是门窗板件，否则进行删除处理并重复步骤X101至步骤X103，是则进行下一步；

X104：轨迹生成：对门窗板件进行轨迹生成，目标点坐标转换成为机器人的基座标系，传输给机器人的控制系统。

所述的步骤X101的具体步骤为：

a：通过RS485接线完成光栅与机器人数据模块的硬件接线；

b：在软件中设置存储单元，把从外围设备中获取的数据，存储到存储单元中。

所述的步骤X102的具体步骤为：

a：消除干扰因素，如板件的支撑架、挂钩以及干扰板件类；

b：对于图像面的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置；

c：对于图像边的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置；

d：对于图像沟槽的轨迹中生成的最小线段、最小圆弧进行上设置。

所述的步骤X102需要对图形进行灰度化、中值滤波、干扰像素类处理。

基于机器人视觉在门窗喷涂行业新型的喷涂装置，包括：

图像采集单元：图像数据从外围设备中获取并转变为图存储到存储单元中；

图像处理单元：对存储单元的图像进行处理，并生成机器人基座标系的坐标；

执行单元：机器人接收到图像处理处理后的轨迹并需要进行生成轨迹与工件的实际位置进行标定。

所述的外围设备可为光幕。

所述的执行单元在机器人执行的程序与实际程序偏差较大时，需要再次标定，从而得到相对准确的轨迹。