[发明专利]被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。采用本方法能够提高导航精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着智能化的发展，工业自动化、无人机、机器人、自动驾驶等领域对动态载体实时三维位置和姿态感知有了更高的要求，单一传感器难以满足不同应用环境的使用需求。惯性/卫星(INS/GNSS)组合导航渐渐成为普遍认为最佳的组合导航方式。

然而，在使用惯性/卫星组合导航的过程中，常常会面临载体振动、室外信号遮挡及多路径效应等受扰工况，这往往会影响到惯性/卫星组合导航不能保证在任意环境下的导航精度。

因此，现有技术中的导航方法存在导航精度不高的问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术导航精度不高的问题，提供一种能够提高导航精度的一种被测对象的导航方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种被测对象的导航方法，所述方法包括：

获取所述被测对象的预估状态差异；所述预估状态差异为所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差异；

获取所述被测对象的测量状态差异；所述测量状态差异为所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量与所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量之间的差异；

根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量；所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量用于对所述被测对象进行导航。

在其中一个实施例中，所述根据所述预估状态差异与所述测量状态差异，确定所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度，并根据所述可靠程度对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量，包括：

获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，以及，获取所述测量状态差异对应的测量状态差值；

计算所述测量状态差值与所述预估状态差值之间的第一差值，并将所述第一差值的绝对值作为状态优化参数；所述状态优化参数为用于表征所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量的可靠程度；

根据所述状态优化参数，对所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量进行优化，得到所述被测对象在当前时刻的优化后运动状态量。

在其中一个实施例中，所述获取所述预估状态差异对应的预估状态差值，包括：

获取所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量；以及，获取所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量；

计算所述被测对象在当前时刻的预估运动状态量与所述被测对象在前一时刻的优化后运动状态量之间的差值，得到所述预估状态差值。

在其中一个实施例中，所述获取所述测量状态差异对应的测量状态差值，包括：

获取所述被测对象在当前时刻的测量运动状态量，以及，获取所述被测对象在前一时刻的测量运动状态量；