[发明专利]用于确定电线位置的方法和设备以及存储介质

说明书

本发明实施方式提供一种用于确定电线位置的方法和设备以及存储介质，属于测绘领域。所述方法包括：获取目标区域的图像信息；根据所述图像信息识别所述目标区域中的电杆；获取所述电杆所在的位置的预设范围内的图像特征；根据所述图像特征生成所述电杆的特征描述子；根据不同的所述电杆之间的距离确定每个电杆的关联电杆；确定所述电杆的特征描述子与该电杆的每个关联电杆的特征描述子之间的匹配程度；以及确定所述电杆与所述匹配程度大于预设阈值的关联电杆之间存在电线。如此，可以避免由于电线过于细小而无法识别的情况发生，从而提高对电线的检测精度，并且相对于通过机载传感器逐个检测的方法而言，检测效率更高。

技术领域

本发明涉及测绘领域，具体地涉及一种用于确定电线位置的方法和设备以及存储介质。

背景技术

随着农业机械化、智能化进程的推进，越来越多的自动化设备应用到农田作业中。近期无人机在农业中的应用引人瞩目。然而，农田内复杂的环境因素对农业的自动化进程造成严重的阻碍，其中农田内的电线就是一大因素。特别是对于无人机这类作业设备，如果无法准确确定电线的位置，则很容易导致无人机撞上电线，造成机毁断电的后果。当前，一般通过无人机的机载传感器感知电线位置或者通过航拍的图像直接识别电线位置。然而，由于机载传感器的感知距离较近且无法对全局进行感知，因此需要感知系统缓慢移动以精确感知，效率低下。而当前通过航拍图像识别电线位置的方法又无法准确识别细小的电线，为后期无人机作业留下安全隐患。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种用于确定电线位置的方法和设备以及存储介质。

为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于确定电线位置的方法，所述方法包括：获取目标区域的图像信息；根据所述图像信息识别所述目标区域中的电杆；获取所述电杆所在的位置的预设范围内的图像特征；根据所述图像特征生成所述电杆的特征描述子；根据不同的所述电杆之间的距离确定每个电杆的关联电杆；确定所述电杆的特征描述子与该电杆的每个关联电杆的特征描述子之间的匹配程度；以及确定所述电杆与所述匹配程度大于预设阈值的关联电杆之间存在电线。

可选地，所述根据不同的所述电杆之间的距离确定每个电杆的关联电杆，包括：根据所述电杆所在的位置确定不同的所述电杆之间的距离；以及确定距离所述电杆最近的预设数量的电杆为该电杆的关联电杆。

可选地，所述根据不同的所述电杆之间的距离确定每个电杆的关联电杆，包括：根据所述电杆所在的位置确定不同的所述电杆之间的距离；以及确定与所述电杆的距离在预设距离内的电杆为该电杆的关联电杆。

可选地，所述确定所述电杆的特征描述子与该电杆的每个关联电杆的特征描述子之间的匹配程度，包括：确定所述电杆的特征描述子与该电杆的所述关联电杆的特征描述子之间的欧几里得距离；以及根据所述欧几里得距离确定所述匹配程度。

可选地，所述方法还包括：根据所述图像信息确定所述电杆的高度；以及根据所述电线两端的所述电杆的高度确定所述电线的高度范围。

可选地，所述方法还包括：根据所述电杆的特征描述子确定所述电杆的类型；以及根据所述电杆的类型确定所述电杆的拉线的位置。

可选地，所述图像信息包括数字正射影像图和点云数据。

在本发明实施方式的第二方面，提供一种用于确定电线位置的设备，所述设备包括：通信模块，用于获取目标区域的图像信息；识别模块，用于根据所述图像信息识别所述目标区域中的电杆；获取模块，用于获取所述电杆所在的位置的预设范围内的图像特征；生成模块，用于根据所述图像特征生成所述电杆的特征描述子；运算模块，用于根据不同的所述电杆之间的距离确定每个电杆的关联电杆；以及处理模块，用于确定所述电杆的特征描述子与该电杆的每个关联电杆的特征描述子之间的匹配程度，并确定所述电杆与所述匹配程度大于预设阈值的关联电杆之间存在电线。