[发明专利]一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统在审
| 申请号： | 201911143464.7 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN111061181A | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 邵忠良;程汉湘;王思婷;邓桂芳 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 广州海藻专利代理事务所(普通合伙) 44386 | 代理人： | 张大保 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 ethercat 总线 十二 机械 控制系统 | ||
1.一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、十二轴轴机械臂控制卡模块（9）及视觉检测模块（10）；
其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网（11），所述以太网（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入模块（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通过所述生成模块（7）与所述运动控制器模块（8）相连接，所述输入模块（5）通过所述储存模块（6）与所述生成模块（7）相连接，所述视觉检测模块（10）分别与所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）及所述生成模块（7）相连接；
其中，所述十二轴轴机械臂控制卡模块（9）包括CPU模块Ⅰ（901）、CPU模块Ⅱ（902）、x轴伺服接口模块（903）、y轴伺服接口模块（904）、z轴伺服接口模块（905）、a轴伺服接口模块（906）、b轴伺服接口模块（907）、c轴伺服接口模块（908）、d轴伺服接口模块（909）、e轴伺服接口模块（910）、f轴伺服接口模块（911）、g轴伺服接口模块（912）、h轴伺服接口模块（913）及i轴伺服接口模块（914）。
2.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述输入模块（5）包括编辑模块（501）、仿真模块（502）及调试模块（503）。
3.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述视觉检测模块（10）包括CPU模块Ⅲ（1001）、工业相机模块（1002）、检测模块（1003）、补偿模块（1004）及反馈模块（1005）。
4.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述生成模块（7）包括编译模块（701）及换算坐标模块（702）。
5.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述CPU模块Ⅰ（901）分别与所述x轴伺服接口模块（903）、所述y轴伺服接口模块（904）及所述z轴伺服接口模块（905）相连接。
6.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线十二轴轴机械臂控制系统，其特征在于，CPU模块Ⅱ（902）分别与所述a轴伺服接口模块（906）、所述b轴伺服接口模块（907）、所述c轴伺服接口模块（908）、所述d轴伺服接口模块（909）、所述e轴伺服接口模块（910）、所述f轴伺服接口模块（911）、所述g轴伺服接口模块（912）、所述h轴伺服接口模块（913）及所述i轴伺服接口模块（914）相连接。
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