[发明专利]移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人建图方法，其特征在于，包括：

接收到扩展建图指令后，获取移动机器人上次建图对应的建图数据序列；

基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图；

基于所述重构地图确定本次建图对应的扩展建图起点，并从所述扩展建图起点开始采集所述本次建图所需的本次激光数据；

基于已采集的本次激光数据结合所述重构地图得到扩展地图，将所述扩展地图作为新的重构地图并更新所述建图数据序列，返回执行扩展建图起点的确定操作直至接收到建图结束指令；

其中，所述基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图，包括：

从所述建图数据序列中依次读取上次建图对应保存的上次激光数据；

基于所读取的上次激光数据进行二次建图，并将二次建图所得的地图确定为所述上次建图对应已建地图的重构地图，其中，移动机器人边读取上次建图对应已建地图的激光数据，边复原上次建图对应的已建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建图数据序列包括激光数据序列、节点数据序列以及边数据序列；

相应地，所述更新所述建图数据序列，包括：

获取采集所述本次激光数据时记录的至少一个位姿节点，并基于各相邻位姿节点得到对应的边；

将所述本次激光数据以及各所述位姿节点和边分别添加至所述建图数据序列包含的激光数据序列、节点数据序列以及边数据序列中，以更新所述建图数据序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图之后，还包括：

如果接收到地图修正指令，则基于所述地图修正指令对所述重构地图进行修正，得到新的重构地图和建图数据序列。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图修正指令对所述重构地图进行修正，得到新的重构地图和建图数据序列，包括：

确定所述地图修正指令在所述重构地图上指定的修正区域，并删除所述重构地图上所述修正区域对应的已建地图，以更新所述重构地图；

获取当前建图数据序列，并删除所述当前建图数据序列中所述修正区域对应的激光数据，以更新所述当前建图数据序列；

采集对应所述修正区域的新的激光数据，结合所述重构地图得到修正地图，并对应生成新的当前建图数据序列；

将所述修正地图确定为新的重构地图，并将所述当前建图数据序列确定为新的建图数据序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述删除所述当前建图数据序列中所述修正区域对应的激光数据，包括：

从所述当前建图数据序列包含的节点数据序列中确定所述修正区域对应的目标节点；

从所述当前建图数据序列包含的激光数据序列中确定各所述目标节点对应的激光数据；

将各所述目标节点对应位于所述修正区域的激光数据删除。

6.一种移动机器人建图装置，其特征在于，包括：

序列获取模块，用于接收到扩展建图指令后，获取移动机器人上次建图对应的建图数据序列；

地图重构模块，用于基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图；

起点确定模块，用于基于所述重构地图确定本次建图对应的扩展建图起点，并从所述扩展建图起点开始采集所述本次建图所需的本次激光数据；

扩展建图模块，用于基于已采集的本次激光数据结合所述重构地图得到扩展地图，将所述扩展地图作为新的重构地图并更新所述建图数据序列；

其中，地图重构模块包括：

数据读取单元，用于从所述建图数据序列中依次读取上次建图对应保存的上次激光数据；

二次建图单元，用于基于所读取的上次激光数据进行二次建图，并将二次建图所得的地图确定为所述上次建图对应已建地图的重构地图，其中，移动机器人边读取上次建图对应已建地图的激光数据，边复原上次建图对应的已建地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

地图修正模块，用于基于所述地图修正指令对所述重构地图进行修正，得到新的重构地图和建图数据序列。