[发明专利]一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法

权利要求书

1.一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取无人机(20)飞行参数信息以及作业区域(21)的边界信息；

S2：根据无人机(20)飞行参数信息设置路径间距信息，根据路径间距信息和作业区域(21)的边界信息，以“几”字形方式填充作业区域(21)生成航线(22)，航线(22)相邻的往返路径之间通过圆弧(23)连接，圆弧(23)与往返线路相切并且圆弧(23)与作业区域(21)的边界相切；

S3：无人机(20)根据航线(22)飞行，并且无人机(20)沿航线(22)飞行途中的速率不变，直至完成飞行任务；

在所述步骤S3中，无人机(20)飞行时获取当前位置信息，无人机(20)对比当前位置信息与航线(22)信息并根据对比的偏移结果调整飞行方向，以修复偏移；

所述步骤S3包括以下子步骤：

S31：建立参考坐标系XOY，将无人机(20)的位置信息以及航线(22)信息转换为参考坐标系中相应的坐标信息；

S32：计算无人机(20)位置坐标与圆弧(23)圆心坐标的连线与航线(22)的交点P坐标，计算无人机(20)位置坐标与交点P坐标的距离d；

S33：根据距离d计算无人机(20)所需飞行方向与圆弧(23)在交点P处的切线之间的夹角β大小；

S34：计算圆弧(23)在交点P处的切线与X轴之间的夹角φ大小，根据夹角β以及夹角φ计算无人机(20)所需飞行方向与X轴之间夹角α大小；

S35：获取无人机(20)的飞行速率V_d，根据飞行速率V_d以及夹角α，计算无人机(20)在X轴的速度分量V_x以及在Y轴的速度分量V_y；

S36：无人机(20)根据速度分量V_x以及速度分量V_y调整飞行速度，以修复与航线(22)之间的偏移。

2.根据权利要求1所述的一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，其特征在于，所述子步骤S33中计算夹角β的公式为：β＝actan(-kd)，其中k为预设参数，k的数值为正数常数。

3.根据权利要求2所述的一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，其特征在于，所述子步骤S34中计算夹角α的公式为：α＝β+φ。

4.根据权利要求3所述的一种植保无人机转弯路径的飞行控制方法，其特征在于，所述子步骤S35中计算速度分量V_x的公式为：V_x＝V_dcos(α)；

计算速度分量V_y的公式为：V_y＝V_dsin(α)。