[发明专利]目标跟踪方法及无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种目标跟踪方法及无人飞行器，应用于无人飞行器的目标跟踪方法包括：首先通过获取所述无人飞行器的瞬时导航数据及所述云台的瞬时目标姿态角度，然后根据所述瞬时导航数据和所述瞬时目标姿态角度，得到目标经纬度信息，进而根据所述目标经纬度信息，对目标进行跟踪，最终实现了在不依赖于视觉的目标跟踪技术的基础上，能够简单有效的对目标的进行跟踪。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及无人飞行器。

【背景技术】

随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。操控无人飞行器的方式很较多，比如通过遥控器、手机、电脑等移动终端操控。

无人飞行器的一个重要应用场景是机载云台对目标的跟踪，当前使用的方法大多为基于计算机视觉的目标跟踪技术，特别是最近两年利用深度学习的目标跟踪方法取得了令人满意的效果，使得目标跟踪技术获得了突破性的进展。但视觉目标跟踪技术面临如下一些挑战因素：遮挡、形变、背景杂斑、尺度形变、光照、低分辨率、运动模糊、快速运动、超出视野、旋转等，所有这些挑战因素共同决定了基于视觉的目标跟踪是一项极为复杂的任务，在遇到上述挑战因素时，无法及时有效的跟踪目标。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种简单有效的不依赖于视觉的目标跟踪方法及无人飞行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种目标跟踪方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器设置有云台，所述方法包括：获取所述无人飞行器的瞬时导航数据及所述云台的瞬时目标姿态角度；

根据所述瞬时导航数据和所述瞬时目标姿态角度，得到目标经纬度信息；

根据所述目标经纬度信息，对目标进行跟踪。

可选地，所述瞬时目标姿态角度包括瞬时航向角度和瞬时俯仰角度；所述瞬时导航数据包括瞬时经纬度信息及瞬时相对高度；

所述根据所述瞬时导航数据和所述瞬时目标姿态角度，得到目标经纬度信息，包括：

根据所述瞬时航向角度、所述瞬时俯仰角度、所述瞬时经纬度信息、所述瞬时相对高度，得到所述目标经纬度信息。

可选地，所述瞬时经纬度信息包括瞬时经度和瞬时纬度；

所述目标经纬度信息包括目标经度和目标纬度；

通过如下算式，计算得到所述目标经度和目标纬度：

tanψ′＝Δx/Δy＝R_纬(x_target-x′_plane)/(R_地(y_target-y′_plane))

其中，ψ'为所述瞬时航向角度，θ'为所述瞬时俯仰角度，x'_plane为所述瞬时经度，y'_plane为所述瞬时纬度，x_target为所述目标经度，y_target为所述目标纬度，R_地为地球半径，R_纬为所述无人飞行器所在纬度的地球截面半径,H'为所述瞬时相对高度。

可选地，所述根据所述目标经纬度信息，对目标进行跟踪，包括：

获取所述无人飞行器的实时导航数据；

根据所述实时导航数据和所述目标经纬度信息，得到所述云台的实时姿态角度；

根据所述实时姿态角度，对目标进行跟踪。

可选地，所述实时导航数据包括实时经纬度信息和实时相对高度；