[发明专利]一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统在审
| 申请号： | 201911144166.X | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110900615A | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 邵忠良;苏景军;程汉湘 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 广州海藻专利代理事务所(普通合伙) 44386 | 代理人： | 张大保 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 ethercat 总线 并联 机械 控制系统 | ||
1.一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，包括PC机linux主站（1）、人机交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、输入模块（5）、储存模块（6）、生成模块（7）、运动控制器模块（8）、三轴并联机械臂运动模块（9）及视觉检测系统模块（10）；
其中，所述PC机linux主站（1）包括以太网卡（11），所述以太网卡（11）分别与所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人机交互界面（2）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通过所述运动控制器模块（8）与所述三轴并联机械臂运动模块（9）相连接，所述人机交互界面（2）分别与所述输入模块（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相连接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通过所述生成模块（7）与所述运动控制器模块（8）相连接，所述输入模块（5）通过所述储存模块（6）与所述生成模块（7）相连接，所述视觉检测系统模块（10）分别与所述三轴并联机械臂运动模块（9）及所述生成模块（7）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，所述输入模块（5）包括编辑模块（501）、仿真模块（502）及调试模块（503）。
3.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，所述视觉检测系统模块（10）包括工业相机模块（1001）、检测模块（1002）、修正模块（1003）及反馈模块（1004）。
4.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，所述生成模块（7）包括编译模块（701）及换算坐标模块（702）。
5.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，所述三轴并联机械臂运动模块（9）包括CPU模块（901）、x轴伺服模块（902）、y轴伺服模块（903）及z轴伺服模块（904），所述CPU模块（901）分别与所述x轴伺服模块（902）、所述y轴伺服模块（903）及所述z轴伺服模块（904）相连接。
6.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴并联机械臂控制系统，其特征在于，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）与所述PC机linux主站（1）之间的接口方式是EBUS，所述人机交互界面（2）与所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）之间的接口方式是RJ45网线连接。
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