[发明专利]起重机货物自动装载顺序的智能优化方法及系统

权利要求书

1.一种起重机货物自动装载顺序的智能优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、建立三维空间坐标系，以起重机装载货物在大、小车运行和垂直下降三个运动方向的极限位置点作为所述三维空间坐标系的原点，以起重机的小车、大车和起升机构的运行方向分别作为所述三维空间坐标系的X、Y、Z方向；

S2、定义初始堆放的货物数量为m件，建立m件货物的初始位置与所述三维空间坐标系的对应关系，得到初始位置信息数据库；

S3、定义m件货物中有n件货物需要卸载，建立n件货物的卸载位置与所述三维空间坐标系的对应关系，得到卸载位置信息数据库；

S4、制定卸载顺序规则并将所述卸载位置信息数据库按照所述卸载顺序规则进行排序，得到卸载顺序数据库；

S5、建立装载顺序数据库结构：

其中，表示为m件货物中需装载的n件货物的初始位置，X_pc、Y_pc、Z_pc分别表示需装载的n件货物的初始位置K_P在X、Y、Z方向的位置坐标，分别表示需装载的第i件货物在X、Y、Z方向的初始位置的位置坐标，分别表示需装载的第n件货物在X、Y、Z方向的初始位置的位置坐标；

S6、依次选取所述卸载顺序数据库中的所述卸载位置的位置坐标，以所述卸载位置的位置坐标为起点计算所述初始位置信息数据库中所有可装载货物的初始位置至所述卸载位置的距离；

S7、选择距离最近的可装载货物作为目标装载货物，将所述目标装载货物的初始位置的位置坐标顺序输入所述装载顺序数据库结构中，同时将所述目标装载货物的初始位置的位置坐标从所述初始位置信息数据库中隐藏；

S8、重复步骤S6～S7，直至完成对所有所述卸载位置的目标装载货物的搜索。

2.如权利要求1所述的起重机货物自动装载顺序的智能优化方法，其特征在于，步骤S6中的所有可装载货物通过计算确定，包括如下步骤：

S6-1、比较当前所述初始位置信息数据库中所有初始位置的位置坐标中的X、Y、Z值；

S6-2、以X、Y值相等为基础将所有位置坐标分成多组；

S6-3、选取每组中Z值最大的位置坐标所对应的货物作为所述可装载货物。

3.如权利要求1所述的起重机货物自动装载顺序的智能优化方法，其特征在于，步骤S4中的所述卸载顺序规则为按照所述卸载位置相对于所述货物装载前初始位置依次采用由低到高、由远及近的规则进行排序。