[发明专利]一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统

权利要求书

1.一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，包括自动驾驶云服务器和自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶云服务器和自动驾驶车辆通过高速无线通讯链路进行数据交互，传输车辆位置/姿态信息和车辆控制信息，所述自动驾驶云服务器内部设有数字孪生车辆、地图模块和车辆自动驾驶算法，自动驾驶车辆包括车辆定位单元、车辆运动控制器和障碍物探测模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述地图模块内部存储有自动驾驶车辆所要运行区域的三维高精地图及语义数据，事先使用测绘手段，现场测绘等方式获取，精确到厘米级。

3.根据权利要求2所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述测绘手段为SLAM技术或者空中三维倾斜摄影。

4.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述无线通讯链路包括5G通讯系统和高速数传电台。

5.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述数字孪生车辆是自动驾驶车辆的三维几何数据和高精度的车辆动力学数学模型，同时包括障碍物探测虚拟传感器、地图虚拟传感器，上述虚拟传感器用于获取地图模块中的静态空间信息及移动目标信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述车辆定位单元获取自动驾驶车辆的运动信息，并通过高速无线通讯网络，使用该信息来控制数字孪生车辆在地图模块中的运动。

7.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，自动驾驶云服务器根据数字孪生车辆的实时位置和数字孪生车辆虚拟传感器的信息，生成车辆运动控制数据。

8.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生技术的非公开道路用自动驾驶系统，其特征在于，所述障碍物探测模块获取自动驾驶车辆运行前方的障碍物信息，并发送给车辆运动控制器，车辆运动控制器融合该障碍物信息，决定是应该停车避障，还是继续按照自动驾驶云服务器的指令控制车辆移动。