[发明专利]一种高速场景队列换道的行为决策方法及其系统

权利要求书

1.一种高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)根据车队前进方向，依次对车辆进行编号P₁、P₂……P_N，队列行驶车速为V；

2)P_N的感知系统确认本车车速V、目标车道内后方车辆车速V₂、本车与目标车道内后方车辆的距离L₂，判断与目标车道内后方车辆是否满足安全距离；

3)P₁的感知系统确认本车车速V、目标车道内前方车辆车速V₁、本车与目标车道内前方车辆的距离L₁，判断与目标车道内前方车辆是否满足安全距离；

4)通过队列全部车辆的感知系统，进行感知融合对目标车道进行全区域的监视，确认目标车道内无其他车辆；

5)当步骤2～步骤4)的条件同时满足时，通过HMI提醒P₁上的驾驶员，显示当前可以开始进行换道操作，直至队列全部车辆完成换道；

6)当队列全部车辆完成换道后，将完成换道的状态进行反馈操作。

2.根据权利要求1所述的高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：所述步骤2)中，若P_N的感知系统判断与目标车道内后方车辆处于安全距离内，则将结果反馈给头车P₁。

3.根据权利要求1所述的高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：所述步骤3)中，P₁的感知系统还需要确认目标车道内前方车辆车速V₁大于队列车速V。

4.根据权利要求1所述的高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：所述步骤5)中，换道操作具体包括如下步骤：

5.1)头车P₁的驾驶员打开转向灯，表示准备换道，并将准备换道的状态发送的给尾车P_N；

5.2)尾车P_N接收到准备换道信息后，判断目标车道的后车是否会驾驶侵入尾车的行驶轨迹，如果不会，打开双闪灯，警示目标车道内后方车辆，开始变道；

5.3)尾车P_n执行方向盘操作指令开始换道的同时，将方向盘转向力矩和方向盘转角指令发送给队列中其他车辆；

5.4)队列中其他车辆接收到尾车P_n发送的方向盘转向力矩和方向盘转角指令后，执行换道控制，开始换道。

5.根据权利要求1所述的高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：所述步骤5)中，若步骤2～步骤4)任一条件不满足时，则回到上一步骤继续进行检测，直至同时满足所有条件。

6.根据权利要求1所述的高速场景队列换道的行为决策方法，其特征在于：所述步骤6)中，反馈操作具体包括如下步骤：

6.1)队列车辆完成换道，先将完成换道的状态反馈给头车P₁；

6.2)头车P₁接收到队列车辆P₂到P_N完成换道的状态信息，确认所有车辆换道完成后，通过HMI提醒驾驶员，显示队列换道完成，并将队列换道完成的指令发送至队列中其他车辆P₂到P_N；

6.3)P_N接收到队列完成换道的指令后，关闭双闪灯，至此完成整个队列的换道。

7.一种高速场景队列换道的行为决策系统，包括智能感知系统、V2V通信单元、以及自动驾驶控制器；

所述智能感知系统用于采集其他相关车辆信息及周边环境信息；

所述V2V通信单元用于队列车辆之间发送或接收相应的数据信息进行相互通讯；

所述自动驾驶控制器根据智能感知系统采集的数据信息执行换道或者继续前行。