[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的方法、系统和机器可读介质

说明书

公开了用于操作自动驾驶车辆ADV的方法、系统和机器可读介质。根据一些实施方式，ADV包括规划路径轨迹的方法。该方法将路径长度初始化为初始的路径长度并使用初始的路径长度执行路径规划操作。该方法确定所述路径规划操作是否成功地生成了路径轨迹。如果未能成功地生成所述路径轨迹，则该方法确定失败的原因。如果由于阻挡所述车辆的障碍物以外的原因而未能生成所述路径轨迹，则该方法将所述路径轨迹默认为备用路径。如果由于阻挡所述车辆的障碍物而未能生成所述路径轨迹，则该方法将所述路径长度缩短一个增量的量以生成缩短的路径长度。该方法使用所述缩短的路径长度执行所述路径规划操作直到成功生成路径轨迹或直到达到停止条件。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及通过为自动驾驶车辆(ADV)调整路径长度的用于复杂场景的路径规划。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划与控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划与控制可以包括路径规划和速度规划。传统的路径规划操作基于由车辆感知的障碍物、交通状况、道路边界等估计完成多个轨迹的难度以确定优化的路径轨迹，其中优化的路径轨迹满足车辆的一组路径规划标准。然而，一些复杂场景可能使车辆不能成功地确定路径轨迹或可能导致车辆选择未优化的路径轨迹。

发明内容

本公开旨在提供一种用于操作自动驾驶车辆的优化的路径规划方法和系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：基于作为初始路径长度的路径长度执行路径规划操作来生成路径轨迹；响应于确定由于非阻挡原因而未能生成所述路径轨迹，将所述路径轨迹默认为备用的路径轨迹；以及响应于确定所述路径轨迹被一个或多个障碍物阻挡：将所述路径长度缩短预定的增量长度来生成缩短的路径长度，并基于所述缩短的路径长度重复执行所述路径规划操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种非暂时性机器可读介质，存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于作为初始的路径长度的路径长度执行路径规划操作来生成路径轨迹；响应于确定由于非阻挡原因而未能生成所述路径轨迹，将所述路径轨迹默认为备用的路径轨迹；以及响应于确定所述路径轨迹被一个或多个障碍物阻挡：将所述路径长度缩短预定的增量长度来生成缩短的路径长度，并基于所述缩短的路径长度重复执行所述路径规划操作。

根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：基于作为初始路径长度的路径长度执行路径规划操作来生成路径轨迹；响应于确定由于非阻挡原因而未能生成所述路径轨迹，将所述路径轨迹默认为备用的路径轨迹；以及响应于确定所述路径轨迹被一个或多个障碍物阻挡：将所述路径长度缩短预定的增量长度来生成缩短的路径长度，并基于所述缩短的路径长度重复执行所述路径规划操作。

根据本公开的实施方式，能够优化地实现用于自动驾驶车辆的路径规划。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A和图3B是示出根据一些实施方式的由自动驾驶车辆使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的决策与规划过程的示例的框图。