[发明专利]一种便携式缆索外表面检测机器人

权利要求书

1.一种便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，包括：

机架(10)；

攀爬行走机构(20)，所述攀爬行走机构(20)包括攀爬安装架(21)和攀爬轮组(22)，所述攀爬安装架(21)固定在所述机架(10)上，所述攀爬轮组(22)连接于所述攀爬安装架(21)；

随动预紧机构(30)，所述随动预紧机构(30)包括第一传动组件(31)和随动滚轮组件(32)，所述第一传动组件(31)连接于所述机架(10)，所述随动滚轮组件(32)连接于所述机架(10)，所述第一传动组件(31)与所述随动滚轮组件(32)之间传动连接；

主动抱紧机构(40)，所述主动抱紧机构(40)包括第二传动组件(41)和抱夹件(42)，所述第二传动组件(41)连接于所述机架(10)，所述第二传动组件(41)转动连接有所述抱夹件(42)；

第一驱动电机(51)和第二驱动电机(52)，所述第一驱动电机(51)固定于所述攀爬安装架(21)，所述第二驱动电机(52)装配于所述机架(10)，所述第一驱动电机(51)的动力输出端与所述攀爬轮组(22)驱动连接，所述第二驱动电机(52)的动力输出端分别与所述第一传动组件(31)、所述第二传动组件(41)驱动连接，所述第一传动组件(31)带动所述随动滚轮组件(32)的运动方向与所述第二传动组件(41)带动所述抱夹件(42)的运动方向相反；

控制器，所述控制器安装于所述机架(10)，所述控制器分别与所述第一驱动电机(51)、所述第二驱动电机(52)电连接。

2.如权利要求1所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬轮组(22)包括驱动轮(221)和导向轮(222)，所述驱动轮(221)与所述导向轮(222)均可转动地连接于所述攀爬安装架(21)，所述第一驱动电机(51)的动力输出端与所述驱动轮(221)驱动连接。

3.如权利要求2所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬轮组(22)还包括多个辅助轮(223)，多个所述辅助轮(223)可转动地连接于所述攀爬安装架(21)且位于所述驱动轮(221)与所述导向轮(222)之间，所述驱动轮(221)与多个所述辅助轮(223)之间通过攀爬传动带(224)传动连接。

4.如权利要求3所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述攀爬传动带(224)为齿形带。

5.如权利要求1至4中任一项所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，

所述第一传动组件(31)包括第一传动轴(311)、两个第一传动臂(312)和弹力件(313)，所述第一传动轴(311)可转动地安装于所述机架(10)，所述第一传动轴(311)与所述第二驱动电机(52)的动力输出端驱动连接，两个所述第一传动臂(312)可转动地安装于所述机架(10)且两个所述第一传动臂(312)分别对应于所述第一传动轴(311)的两个轴端部，所述第一传动轴(311)的两个轴端部分别与相应的所述第一传动臂(312)传动连接，每个所述第一传动臂(312)上均设置有所述弹力件(313)，且所述弹力件(313)的第一连接端(3131)固定装配在所述第一传动臂(312)上；

所述随动滚轮组件(32)包括两个滚轮安装架(321)和多个随动滚轮(322)，两个所述滚轮安装架(321)分别对应安装于两个所述第一传动臂(312)，所述弹力件(313)的第二连接端(3132)固定装配在所述滚轮安装架(321)上，多个所述随动滚轮(322)可转动地安装于所述滚轮安装架(321)。

6.如权利要求5所述的便携式缆索外表面检测机器人，其特征在于，所述第二传动组件(41)包括第二传动轴(411)和两个第二传动臂(412)，所述第二传动轴(411)可转动地安装于所述机架(10)，所述第二传动轴(411)与所述第二驱动电机(52)的动力输出端驱动连接，两个所述第二传动臂(412)可转动地安装于所述机架(10)且两个所述第二传动臂(412)分别对应于所述第二传动轴(411)的两个轴端部，所述第二传动轴(411)的两个轴端部分别与相应的所述第二传动臂(412)传动连接，每个所述第二传动臂(412)上均可转动地连接有所述抱夹件(42)。