[发明专利]车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，以解决车辆的主机系统的计算负担过重的问题。方法部分包括：获取车辆对应的车身传感数据、并获取所述车辆对应的GPS定位信息和预设地图数据；根据所述车身传感数据进行航位位置计算，得到初始航位推算位置信息；根据所述GPS定位信息和所述预设地图数据对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到修正航位推算位置信息；确定所述GPS定位信息的第一权重，并确定所述修正航位推算位置信息的第二权重；根据所述GPS定位信息、修正航位推算位置信息、第一权重和第二权重进行融合定位，得到所述车辆的位置信息。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，用户通常会使用车载导航地图软件进行导航，在车载导航地图软件中，传统上，提出了一种车辆定位方法，通过定位设备、惯性导航设备和摄像机分别采集当前时刻车辆的卫星定位数据、惯性导航定位数据和环境图像；结合车辆状态估计和高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)地图筛选、以识别出智能车辆当前时刻所在道路；并将实时环境图像与当前时刻所在道路的全景地图图像进行匹配，得到车辆位置的图像定位结果；最后通过卫星定位数据、惯性导航定位数据和图像定位结果进行融合滤波，获得智能车辆的精确定位结果。然而，在上述方法中，需要使用高成本的ADAS高精地图数据，以及多模态的通信模块支持，并需要高速摄像机的快速图形设备支持，成本相对都较高，且加重对车辆的主机系统的计算负担。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，以解决车辆的主机系统的计算负担过重的问题。

本发明第一方面提供了一种车辆定位方法，包括：

获取车辆对应的车身传感数据、并获取所述车辆对应的全球定位系统GPS定位信息和预设地图数据；

根据所述车身传感数据进行航位位置计算，得到初始航位推算位置信息；

根据所述GPS定位信息和所述预设地图数据对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到修正航位推算位置信息；

确定所述GPS定位信息的第一权重，并确定所述修正航位推算位置信息的第二权重；

根据所述GPS定位信息、修正航位推算位置信息、第一权重和第二权重进行融合定位，得到所述车辆的位置信息。

可选地，所述根据所述GPS定位信息和所述预设地图数据对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到修正航位推算位置信息，包括：

根据所述GPS定位信息和预设GPS位置可信度模型确定GPS位置置信度；

将所述GPS定位信息与所述预设地图数据进行位置匹配，得到GPS位置匹配度；

根据所述GPS位置置信度和所述GPS位置匹配度对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到所述修正航位推算位置信息。

可选地，所述根据所述GPS位置置信度和所述GPS位置匹配度对所述航位推算位置信息进行修正，得到修正航位推算位置信息，包括：

a、若所述GPS位置匹配度大于第一预设匹配度，且所述GPS位置置信度大于预设置信度，则根据所述GPS定位信息对所述初始航位推算位置信息进行修正，得到所述修正航位推算位置信息；

b、若所述GPS位置匹配度小于或等于第一预设匹配度，且所述GPS位置置信度小于或等于所述预设置信度，则将所述航位推算位置信息与所述预设地图数据进行地图位置匹配，得到航位位置匹配度；

c、若航位位置匹配度大于第二预设匹配度，则将所述初始航位推算位置信息作为所述修正航位推算位置信息；