[发明专利]机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人

说明书

本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取栅格地图以及所述栅格地图中障碍物的位置与轨道的位置；根据所述障碍物的位置与所述轨道的位置，确定所述栅格地图中栅格的代价值，所述代价值用于表示所述栅格地图中栅格的路径权重；根据所述栅格的代价值与所述栅格地图，生成栅格代价地图，所述栅格代价地图为标记有栅格路径权重的地图；基于所述栅格代价地图，规划机器人从当前位置到目的地位置的全局路径。本申请可将自由导航与轨道导航有效融合，提高机器人避障灵活性的同时保障避障安全性。

技术领域

本申请属于路径规划技术领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人。

背景技术

自主导航是智能移动机器人必备的核心技能之一，路径规划又是实现自主导航的前提条件，机器人要实现从起点导航到终点，就必须要能预先规划出一条可行的导航路径。按照导航路线的不同，自主导航可以分为自由导航和轨道导航两种。自由导航要求机器人可以在所有可通行区域寻找到一条从起点到终点的最优路径，轨道导航是指用户已经预先在地图上画好了虚拟轨道，要求机器人可以在所有的轨道网络中寻找到一条最优的轨道路径。

为了让机器人的导航既灵活又安全，可以将自由导航与轨道导航这两种导航进行融合。比如当轨道上没有障碍物的时候，机器人严格按照轨道规划路径行走；当轨道上有障碍物时，切换为自由导航规划路径进行绕障，绕障完成后，又切换为轨道导航继续沿着轨道行走。然而，结合两种导航方法进行路径规划虽然一定程度上可以优势互补，但是，导航方法切换瞬间的速度跳变会导致机器人抖动甚至停顿，机器人行进不连贯，避障灵活性降低导致避障的安全性降低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人路径规划方法、装置、存储介质和机器人，可以解决现有技术中，导航方法切换瞬间的速度跳变会导致机器人抖动甚至停顿，机器人行进不连贯，避障灵活性降低导致避障的安全性降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人路径规划方法，包括：

获取栅格地图以及所述栅格地图中障碍物的位置与轨道的位置；

根据所述障碍物的位置与所述轨道的位置，确定所述栅格地图中栅格的代价值，所述代价值用于表示所述栅格地图中栅格的路径权重；

根据所述栅格的代价值与所述栅格地图，生成栅格代价地图，所述栅格代价地图为标记有栅格路径权重的地图；

基于所述栅格代价地图，规划机器人从当前位置到目的地位置的全局路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述障碍物的位置与所述轨道的位置，确定所述栅格地图中栅格的代价值的步骤，包括：

获取所述栅格地图中栅格的初始代价值；

根据所述栅格的初始代价值与所述障碍物的位置，确定所述栅格地图中栅格的障碍物代价值，所述障碍物代价值是指根据所述障碍物的位置计算的所述栅格地图中栅格的代价值；

根据所述栅格的初始代价值与所述轨道的位置，确定所述栅格地图中栅格的轨道代价值，所述轨道代价值是指根据所述轨道的位置计算的所述栅格地图中栅格的代价值；

根据所述障碍物代价值及其预设障碍物代价权重，以及所述轨道代价值及其预设轨道代价权重，确定所述栅格地图中栅格的代价值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述栅格的初始代价值与所述障碍物的位置，确定所述栅格地图中栅格的障碍物代价值的步骤，包括：

根据所述障碍物的位置，获取所述栅格地图中栅格与所述障碍物之间的第一距离；

获取所述机器人的物理半径与所述障碍物的预设障碍物代价阈值；