[发明专利]物品抓取方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种物品抓取方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定目标区域中包括的目标点的法向量及残差；利用所述目标点的法向量及残差在所述目标区域内进行平面分割，以得到目标平面；确定进行平面分割后得到的目标平面的抓取顺序；按照所述抓取顺序对所述目标平面对应的物品进行抓取。通过本发明，解决了相关技术中存在的平面分割慢，以及无法有效的根据特定场景需求调整的问题，进而达到了提高机器人抓取作业中点云分割的快速性、易调性的目的。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种物品抓取方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

近年来，机器人及自动化领域越来越多的应用3D视觉技术对目标物体进行定位，3D视觉作为新兴的技术领域，能够给出目标物体的深度信息即物体表面的点云信息。其中，点云是通过测量仪器得到的目标外观表面的数据集合，具有三维坐标信息的点云被称为三维点云。激光雷达和深度相机则是获取三维点云的常见方式。

在抓取物体时，相关技术中常采用如附图1所示的方式抓取，但是由图1可看出，在点云分割过程中，使用了LCCP、MLS、CPC方法，多种算法的结合会降低分割的快速性，此点在机器人抓取作业中是十分重要的评价指标；此外，在相关技术中，在进行物体抓取时，流程过多，结果将会受到多个参变量的影响，分割结果主参量体现不明显，不利于用户根据特定场景需求进行方法的调整。

针对相关技术中存在的平面分割慢，以及无法有效的根据特定场景需求调整的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种物品抓取方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的平面分割慢，以及无法有效的根据特定场景需求调整的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种物品抓取方法，包括：确定目标区域中包括的目标点的法向量及残差；利用所述目标点的法向量及残差在所述目标区域内进行平面分割，以得到目标平面；确定进行平面分割后得到的目标平面的抓取顺序；按照所述抓取顺序对所述目标平面对应的物品进行抓取。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种物品抓取装置，包括：第一确定模块，用于确定目标区域中包括的目标点的法向量及残差；分割模块，用于利用所述目标点的法向量及残差在所述目标区域内进行平面分割，以得到目标平面；第二确定模块，用于确定进行平面分割后得到的目标平面的抓取顺序；抓取模块，用于按照所述抓取顺序对所述目标平面对应的物品进行抓取。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，利用法向量及残差进行平面分割，降低了运算的复杂度，提高平面分割的快速性，此外，只通过法向量和残差两个参量作为评估参数，可以使得用户针对具体的场景需求进行针对性的调节，有效解决相关技术中存在的平面分割慢，以及无法有效的根据特定场景需求调整的问题，进而达到了提高机器人抓取作业中点云分割的快速性、易调性的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是相关技术中的物体抓取方法流程图；

图2是本发明实施例的物品抓取方法的移动终端的硬件结构框图；

图3是根据本发明实施例的物品抓取方法的流程图；

图4是根据本发明实施例平面分割结果示意图；