[发明专利]一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置

权利要求书

1.一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧、输出板，所述缓冲板、输出板、滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母和轴承套在所述中心轴上，所述滑动轴承位于所述缓冲板、中心轴之间，所述调节套筒位于所述输出板和成对安装并预紧的轴承之间，所述锁紧螺母压紧所述成对安装并预紧的轴承，所述输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在所述缓冲板上设有m个所述滚动轴承，所述滚动轴承与所述轨道一一对应，所述滚动轴承通过固定螺钉固定在所述缓冲板上。

2.如权利要求1所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：所述缓冲板、柔性铰链弹簧与输出板为一体式结构，由一块原料经过切削加工制成。

3.如权利要求1所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：所述柔性铰链弹簧具有较低的轴向刚度，用于传递缓冲板的前后移动；所述柔性铰链弹簧同时具有较高横向刚度与扭转刚度，能够有效地将输入板传递至缓冲板的扭矩传递至输出板。

4.如权利要求1所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：所述柔性铰链弹簧由n组(n≥1)柔性铰链串联而成，每组柔性铰链包含m个柔性铰链，每组柔性铰链中的柔性铰链沿所述中心轴圆周方向均匀分布，相互之间夹角为180°/m。

5.如权利要求4所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：每个所述柔性铰链由板簧与圆弧形立柱组成，通过板簧的弹性变形来传递运动。

6.如权利要求5所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：所述柔性铰链弹簧的刚度通过柔性铰链的组数、板簧的厚度、板簧的间距、立柱的厚度调节。

7.如权利要求1或4所述的基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：m≥3。