[发明专利]臂架运动的控制方法、高空作业设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种臂架运动的控制方法，其特征在于，包括：

接收臂架运动的控制信号；

根据所述控制信号和预存在控制器中的电流输出曲线公式，生成臂架控制阀的控制电流I随运动时间t变化的S形输出曲线；

根据所述S形输出曲线控制向所述臂架控制阀输出的控制电流；

所述S形输出曲线包括匀加速阶段和匀减速阶段；

在所述匀加速阶段，所述控制电流I的加速度a随运动时间t而逐渐增大；

在所述匀减速阶段，所述控制电流I的加速度a随运动时间t而逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“根据所述控制信号和预存在控制器中的电流输出曲线公式，生成臂架控制阀的控制电流I随运动时间t变化的S形输出曲线”的步骤包括：

根据所述控制信号获取目标电流In；

确定起始电流Im；

根据所述目标电流In、所述起始电流Im获取运动周期tz；

将所述目标电流In、所述起始电流Im、所述运动周期tz代入所述电流输出曲线公式中，得到相应的S形输出曲线。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述“根据所述控制信号获取目标电流In”的步骤包括：

获取所述臂架控制阀的开度L；

获取当前开度下的所述臂架控制阀的输入端所允许通过的最大输入电流Imax和最小输入电流Imin；

根据公式：目标电流In＝Imin＋(Imax－Imin)×L，确定所述目标电流In。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述“确定起始电流Im”的步骤包括：

获取起始电流Im；

判断所述起始电流Im与死区电流Id的大小关系；

若所述起始电流Im小于等于所述死区电流Id，则使所述起始电流Im等于所述死区电流Id。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据控制器的扫描周期变化及臂架控制阀的本身特性设置系数k；

所述“根据所述目标电流In、所述起始电流Im获取运动周期tz”的步骤包括：根据公式：tz=|In-Im|/k，确定所述运动周期tz。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述运动周期tz内接收另一控制信号；根据另一控制信号和预存在控制器中的电流输出曲线公式，重新生成臂架控制阀的控制电流I随运动时间t变化的S形输出曲线，并使重新生成的S形输出曲线的起始电流Im等于当前控制电流I；或

在所述运动时间t达到所述运动周期tz对应的值时，保持所述控制电流I等于所述目标电流In。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

对于目标电流In大于起始电流Im的情况，所述匀加速阶段处于所述匀减速阶段之前，在匀加速阶段，所述控制电流I的加速度a的初始值为0，在匀减速阶段，控制电流I的加速度a的最终值为0；

对于起始电流Im大于目标电流In的情况，所述匀减速阶段处于所述匀加速阶段之前，在匀减速阶段，控制电流I的加速度a的初始值为0，在匀加速阶段，所述控制电流I的加速度a的最终值为0。

8.一种高空作业设备，其特征在于，包括：

臂架；

控制器，与所述臂架电连接；

其中，所述控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的臂架控制程序，所述臂架的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的臂架运动的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有臂架控制程序，所述臂架控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的臂架运动的控制方法。