[发明专利]一种伺服压力机的非线性压力位置控制装置及方法

权利要求书

1.一种伺服压力机的非线性压力位置控制方法，基于控制装置，所述控制装置包括位置控制器、速度选择器、压力控制器和速度控制器，其特征是，所述装置还包括速度变换器，所述速度变换器分别连接压力控制器和速度选择器，所述速度变换器用于将压力控制器输出的滑块速度变换为电机速度，其特征是，所述方法包括以下步骤：

分别获取位置命令和压力命令，根据时间点确定当前的控制模式，所述控制模式包括位置控制模式和压力位置控制模式；

在位置控制模式下，通过位置命令，进行滑块运动状态的控制；

在压力位置控制模式下，判断实际压力是否超过当前时间下的设定压力；

若否，则通过位置命令，进行滑块运动状态的控制；

若是，则通过压力命令，将该压力值与滑块压力反馈值比较，通过压力控制器计算滑块速度，结合电机位置反馈值及滑块速度，利用速度变换器，将滑块速度转换为电机速度，从而控制滑块运动状态；

所述利用速度变换器，将滑块速度转换为电机速度具体为：

应用速度变换公式

其中，ω是电机速度命令，v_s是压力控制器输出的滑块速度，是滑块位置h对电机角度θ的微分，满足h＝f(θ)，f为非线性函数，由压力机传动系统的机械结构确定。

2.根据权利要求1所述的伺服压力机的非线性压力位置控制方法，其特征是，对于曲柄连杆压力机，所述非线性函数的表达式为：

式中，R为曲柄长度，L为连杆长度，r为电机到曲轴之间的减速比。

3.一种计算机存储介质，其特征是，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，执行权利要求1或2所述伺服压力机的非线性压力位置控制方法。

4.一种伺服压力机，其特征是，包括权利要求1所述的控制装置和权利要求3所述的计算机存储介质。