[发明专利]轮毂电机两挡变速箱同步换挡变速方法

权利要求书

1.一种轮毂电机两挡变速箱同步换挡变速方法，其特征在于，包括：

步骤一、整车控制器VCU实时读取处理器芯片中存储的变速箱各挡位传动比i_k、方向盘转角阈值δ_t、纵向坡度角阈值α_t、横向坡度角阈值γ_t、换挡执行时间阈值T_t、制动踏板开度阈值BP_t、换挡前转速误差阈值ε₁、换挡结束转速误差阈值ε₂、车轮半径R；整车控制器VCU通过传感器实时获取汽车当前车速u、左右变速箱挡位状态k、方向盘转角δ、油门踏板开度AP、制动踏板开度BP、左车轮轮毂电机转速n_l、右车轮轮毂电机转速n_r、路面纵向坡度α、路面横向坡度γ；

步骤二、整车控制器VCU根据当前汽车状态及路面工况进行换挡基本条件判断；即根据方向盘转角δ、路面横向坡度γ、路面纵向坡度α与各自阈值的比较，判断是否满足换挡条件；

步骤三、整车控制器VCU根据油门踏板开度AP、制动踏板开度BP与各自踏板开度为零的阈值的比较，判断当前车辆的换挡工况是升挡工况还是降挡工况，通过实车标定的方式分别确定升挡、降挡工况的换挡目标车速u_t；

步骤四、整车控制器VCU根据换挡目标车速u_t与当前变速箱挡位传动比i_k，确定轮毂电机换挡目标转速n_t；

步骤五、整车控制器VCU根据左右车轮轮毂电机换挡目标转速与实际转速的速差，进行换挡条件判断；即根据该速差与换挡 前转速误差阈值的比较，判断是否满足换挡条件；

步骤六、变速箱控制器TCU同时给左右车轮轮毂电机两挡变速箱换挡执行机构发送动作指令，完成换挡操作；

步骤七、整车控制器VCU根据换挡后左右车轮轮毂电机参考转速与实际转速的速差，判断换挡结果，根据换挡结果进行相应的操作；即如果变速箱换挡成功，则整车控制器VCU进行换挡状态复位操作，如果换挡失败，则根据升挡工况和降挡工况的不同，整车控制器VCU发送相关指令，进行重新换挡操作。

2.根据权利要求1所述的轮毂电机两挡变速箱同步换挡变速方法，其特征在于，在所述步骤二中，整车控制器VCU根据当前汽车状态及路面工况判断换挡的基本条件为：

若δ≤δ_t，α≤α_t，γ≤γ_t，认为当前车辆及路面行驶状态良好，满足换挡条件，否则认为当前工况较为恶劣，不利于进行安全换挡，整车控制器VCU进入换挡保护状态，不发送换挡指令，变速箱维持现有挡位；

其中，δ为汽车当前方向盘转角，δ_t为方向盘转角阈值，α为当前路面纵向坡度角，α_t为纵向坡度角阈值，γ为当前路面横向坡度角，γ_t为横向坡度角阈值。

3.根据权利要求1所述的轮毂电机两挡变速箱同步换挡变速方法，其特征在于，在所述步骤三中，整车控制器VCU判断汽车换挡工况的条件为：

若AP＞0，BP＝0，认为汽车处于加速前进状态，驾驶员具有增加车速的意图，进入升挡工况，否则认为汽车处于滑行或者制动状态，驾驶员具有降低车速的意图，进入降挡工况；

其中，AP为油门踏板开度，BP为制动踏板开度。

4.根据权利要求1所述的轮毂电机两挡变速箱同步换挡变速方法，其特征在于，在所述步骤四中，所述轮毂电机换挡目标转速n_t为：

式中u_t为换挡目标车速，i_k为变速箱k挡时的传动比，R为车轮半径。