[发明专利]基于互信息配准的可见光与红外相机联合标定方法

权利要求书

1.基于互信息配准的可见光与红外相机联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)原图校正：将原图根据红外相机和可见光相机各自内参和原来的外参进行去畸变和双目校正；

2)根据红外图像与可见光图像的互信息确定红外图像在可见光图像的最佳对应位置，即对红外图像和可见光图像进行配准；

3)在配准后的红外图像和可见光图像上分别提取特征点；

4)对上一步提取的特征点进行匹配；包括以下步骤：

4-1)将红外图像和可见光图像区域同时分为m×n个块；对于红外图每一个特征点找到其在红外图对应的块块所对应的可见光图搜索范围记为经图像配准后，的范围就是块在可见光图上的对应块；找到一个能够描述特征点相似程度的变量评估和中任意一点的相似程度，如果相似程度最大值大于阈值t₁，则视为粗匹配点

4-2)如果和中相似程度最大值s_first和次大值s_second满足：

F(s_first,s_second)≥t₂

则保留该匹配，其中t₂为阈值，F(s_first,s_second)用于描述s_first和s_second之间的关系；

按照该规则筛选之后，再按照步骤4-1)、4-2)的方法匹配p_i^r在红外图对应的特征点如果满足则保留该匹配

4-3)以红外图特征点为基准，抛物线拟合优化对应可见光图的整数像素特征点得到的对应可见光图的亚像素特征点其中为x方向上的亚像素偏移量，为y方向上的亚像素偏移量；

4-4)以对应可见光图整数像素特征点为基准，根据4-3)的方法计算出对应红外图的亚像素特征点其中为x方向上的亚像素偏移量，为y方向上的亚像素偏移量；

4-5)最终的匹配点对为

5)根据步骤2)和步骤3)的结果计算配准后的红外图像特征点对应于红外原图像的特征点；

6)判断特征点覆盖区域：将图像分成m*n个格子，如果特征点覆盖到所有格子，则进行下一步，否则继续拍摄图像，重复步骤1)～步骤5)；

7)修正标定结果：使用所有特征点的图像坐标计算校正之后的两相机之间的位置关系，然后与原来的外参相叠加。