[发明专利]一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人

说明书

本发明涉及一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身上还设置有挤压式可吸附履带，清洁机器人通过挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，同步轮设置在履带内且与履带啮合传动，真空室设置在履带内部且与履带内表面挤压式配合，履带通过真空室吸附在清洁作业平面上。本发明通过设置的挤压式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单、体积更小以及清洁效率更高。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面、垂直面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面、垂直面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的清洗光伏板、大楼幕墙的机器人，但是自主清洁光伏面板的机器人大多只能清洁倾斜度20°以下的光伏板，一旦超过20°，因为斜面摩擦力减小以及重力对它的影响，就容易出现下滑的状况，使得清洁机器人偏离原定的轨迹，影响清洁效率，甚至无法正常工作。还有一部分机器人通过吸盘交替吸附来进行移动，可以在较大倾斜度的光伏板甚至垂直面的幕墙上正常行走而不出现打滑或者滑落的情况，但是这种吸附方式导致机器人移动速度较慢，清洁效率较低，且结构和控制较为复杂，体积较大。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的挤压式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单、体积更小以及清洁效率更高。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有挤压式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，所述挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，所述同步轮设置在所述履带内且与所述履带啮合传动，所述真空室设置在所述履带内部且与所述履带内表面挤压式配合，所述履带通过所述真空室吸附在清洁作业平面上。

所述履带包括第一履带、第二履带以及第三履带，所述第一履带设置在所述第二履带的内侧，且所述第三履带设置在所述第二履带的外侧，其中：

所述第一履带由同步带构成，所述第一履带的内表面沿长度方向设置有多个第一通孔，且所述第一通孔延伸至所述第一履带的外表面，所述第一履带的外表面沿长度方向位于所述第一通孔的一侧设置有第一环形凹槽，且所述第一环形凹槽与所述第一通孔相连通。

所述第二履带的内表面沿长度方向设置有多个第二通孔，且所述第二通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向还设置有多个第三通孔，且所述第三通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向设置有与所述第一环形凹槽相对应的第二环形凹槽，所述第二通孔和第三通孔分别与所述第二环形凹槽相连通，且所述第二通孔和第三通孔间隔设置。

所述第三履带的外表面沿长度方向上设置有多个矩形凹槽，所述矩形凹槽中设置有第四通孔，所述第四通孔延伸至所述第三履带的内表面，所述第三履带的内表面沿长度方向设置有第三环形凹槽和第四环形凹槽，所述第三环形凹槽和第四环形凹槽分别位于所述第四通孔的两侧，且所述第四通孔分别与所述第三环形凹槽和第四环形凹槽相连通，所述第三履带的内表面沿长度方向上还设置多个盲孔，所述盲孔位于所述第三环形凹槽的一侧且与所述第四环形凹槽相连通。